圓形軌道倒立擺的零點(diǎn)平衡控制.pdf

1、倒立擺系統(tǒng)是一種可以將計(jì)算機(jī)控制、機(jī)器人技術(shù)和控制理論有機(jī)結(jié)合的，不穩(wěn)定的，強(qiáng)耦合、多變量的，并且可以作為典型的研究對(duì)象的非線性高階系統(tǒng)。倒立擺系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)可以很直觀的體現(xiàn)出很多比較抽象的控制理論的概念，所以說(shuō)現(xiàn)在有很多高等院校都把它作為很重要的控制理論實(shí)驗(yàn)裝備。并且因?yàn)榻鼛啄陙?lái)很多新型的倒立擺裝置實(shí)驗(yàn)的成功引起了更多控制理論專(zhuān)家的重視。由此可見(jiàn)，倒立擺系統(tǒng)具有重要的研究意義。本文在實(shí)驗(yàn)室環(huán)境下研究了圓形軌道倒立擺的零點(diǎn)平衡控制的方法，主要

2、采用了兩種方法對(duì)圓形軌道倒立擺進(jìn)行了控制系統(tǒng)仿真。本論文主要的研究?jī)?nèi)容如下:
　　首先，本論文中介紹了倒立擺的研究意義和目的，然后是倒立擺歷史現(xiàn)狀以及其發(fā)展動(dòng)態(tài)，還有其種類(lèi)和主要特性。
　　其次，基于歐拉-拉格朗日原理和牛頓力學(xué)的分析方法來(lái)建立圓形軌道一級(jí)倒立擺的數(shù)學(xué)模型，并對(duì)其進(jìn)行倒立擺系統(tǒng)的性能分析。
　　然后，倒立擺的零點(diǎn)平衡控制主要有兩大類(lèi)方法:基于模型的線性理論控制方法和不需要模型的智能控制方法。本文主要是通