嵌入式數(shù)據(jù)庫Berkeley DB在水下機器人數(shù)據(jù)管理中的應用.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、海洋占地球表面積的71％,在這廣袤無垠的藍色海洋中蘊藏著巨大的資源。隨著人類的工業(yè)化進程和陸路資源的過渡開采,海洋中的資源就顯得尤為重要,因此探索海洋的水下機器人得到了空前發(fā)展,而自主式水下機器人-AUV(Autonomous Underwater Vehicle)代表了未來水下機器人技術的發(fā)展方向,是當前世界各國研究工作的熱點。
　　自主式水下機器人在實際作業(yè)中無須人工干預,為了能夠在難于接近和無法預知的海洋環(huán)境中自主運行,AU

2、V需要搭載GPS、DVL、AHRS和聲納等傳感器以實現(xiàn)自主導航、自主避障和自主作業(yè)等任務。本文的AUV平臺“C-RANGER”采用同時定位與地圖構(gòu)建算法(SLAM),搭載有多種傳感器來獲取環(huán)境數(shù)據(jù),以計算自身位姿和自我定位,并最終實現(xiàn)自主導航。
　　針對AUV自主導航所需的大量傳感器數(shù)據(jù),本文研究了嵌入式數(shù)據(jù)庫在水下機器人數(shù)據(jù)存儲和管理等方面的應用。論文分析和比較了主流的嵌入式數(shù)據(jù)庫,并確定了最適合C-RANGERAUV底層數(shù)據(jù)管

3、理的嵌入式數(shù)據(jù)庫Berkeley DB。在此基礎上,論文研究了C-RANGERAUV的傳感器數(shù)據(jù)格式,并借鑒AUV的體系結(jié)構(gòu)思想,分析應用需求,完成了嵌入式數(shù)據(jù)庫Berkeley DB在AUV數(shù)據(jù)管理中的總體設計以及初步驗證。為了進一步滿足水下機器人數(shù)據(jù)處理的實時性,論文提供了兩種可行的快速存儲數(shù)據(jù)的方案。此外,AUV在未知的海洋環(huán)境中可能發(fā)生各種故障,為了防止故障導致的數(shù)據(jù)丟失,論文最后還介紹了嵌入式數(shù)據(jù)庫Berkeley DB提供的

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