六自由度工業(yè)機器人的NURBS曲線插補算法的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代制造業(yè)的發(fā)展，工業(yè)機器人已在工業(yè)中廣泛應用，并越來越受到重視。機器人運動學在工業(yè)機器人研究中占有很重要的地位，它直接影響著工業(yè)機器人軌跡生成、離線編程系統(tǒng)的精度和速度。而在機器人運動學的基礎上，研究機器人軌跡控制算法具有很重要的理論意義和實用價值。
　　本課題介紹了工業(yè)機器人的產(chǎn)生和發(fā)展趨勢，并論述了工業(yè)機器人軌跡曲線中NURBS曲線插補的概況，進而以六自由度工業(yè)機器人PUMA560為研究對象，根據(jù)機器人的相關參數(shù)建立機器

2、人運動學模型及相關坐標系，對機器人的正運動學及逆運動學問題進行了研究，并探討了機器人逆運動學求解的相關算法。在此基礎上，提出了一種基于對偶四元數(shù)求解六自由度機器人逆解算法，并通過仿真實驗進行驗證。
　　介紹了NURBS相關理論知識，提出了基于de Boor算法的NURBS曲線自適應插補算法，在這種算法下速度會根據(jù)誤差的大小進行自動調(diào)整，滿足了再提高插補速度的同時保證精度的要求。
　　最后通過仿真實驗和工業(yè)機器人硬件平臺進行系