面向多機(jī)器人系統(tǒng)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位與信息通信研究.pdf

1、多機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)很有價(jià)值的研究領(lǐng)域，實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人間的通信能夠大大提高多機(jī)器人間的協(xié)作能力。本文將多機(jī)器人系統(tǒng)與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，建立了面向多機(jī)器人系統(tǒng)的無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)通信平臺(tái)。對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)的定位與通信問(wèn)題進(jìn)行了研究，對(duì)定位算法提出了改進(jìn)的方法，為通信時(shí)信息阻塞與丟包率嚴(yán)重的問(wèn)題提出了緩解辦法。
　　本文主要內(nèi)容與創(chuàng)新之處有：
　　一是將多機(jī)器人系統(tǒng)與無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合，一方面在GPS無(wú)法應(yīng)用的環(huán)境下，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)

2、能夠?yàn)闄C(jī)器人提供定位的方法，另一方面，無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)使機(jī)器人間的通信變得更加便捷。
　　二是采用基于RSSI的加權(quán)質(zhì)心算法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行定位，針對(duì)加權(quán)質(zhì)心算法的不足之處，對(duì)公式的加權(quán)因子進(jìn)行了優(yōu)化，此優(yōu)化方法強(qiáng)調(diào)了拋錨點(diǎn)距離未知節(jié)點(diǎn)的距離不同對(duì)未知節(jié)點(diǎn)位置預(yù)測(cè)的影響也不同的思想。
　　三是面對(duì)多機(jī)器人系統(tǒng)中因機(jī)器人間的通信頻繁、信息量大而造成的信息丟包率嚴(yán)重、信息傳輸阻塞延遲的問(wèn)題，本文對(duì)Zigbee協(xié)議棧Z-stack MA