動態(tài)環(huán)境下的實時路徑規(guī)劃算法的研究及實現(xiàn).pdf

1、路徑規(guī)劃的研究是機器人研究領域中的一個經(jīng)典問題，貫穿了整個機器人的發(fā)展史。伴隨著時代的發(fā)展，對移動機器人的路徑規(guī)劃發(fā)展有了新的要求。為了更好的適應實際生產(chǎn)生活中的需要，動態(tài)環(huán)境下的路徑規(guī)劃成為了路徑規(guī)劃研究的一個重點，熱點。
　　本文旨在研究動態(tài)環(huán)境下具有實時性和高效性的路徑規(guī)劃方案，提高機器人對動態(tài)環(huán)境的適應力，使得在復雜環(huán)境下依然可以準確高效的進行尋路。并對傳統(tǒng)路徑規(guī)劃問題所存在的一些焦點問題進行深入研究，給出解決方案。最后通

2、過延伸，將路徑規(guī)劃問題與虛擬現(xiàn)實數(shù)字展示平臺相結合，對當前游戲中的一些應用加以分析并實現(xiàn)。
　　本文的研究方法是從一般到特殊，從大體概括到深入探討，從基本理論到擴展延伸。首先從發(fā)展背景開始，介紹了路徑規(guī)劃問題國內外已有的研究成果，從全局路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃對路徑規(guī)劃問題進行分類，分別列舉說明。再從智能路徑規(guī)劃和傳統(tǒng)路徑規(guī)劃的角度粗略介紹幾類應用廣泛的方案。著重介紹了人工勢場法，蟻群算法和粒子群算法，以及游戲中常用的A*算法。最后

3、結合三維數(shù)字仿真平臺進行相關演示。
　　本文的主要成果及創(chuàng)新點有以下幾點：
　　1)基于三維數(shù)字展示平臺，實現(xiàn)了群體全局路徑規(guī)劃以及局部避障策略；
　　2)提出將A*算法與矢量法相結合的方法，減少了A*算法啟發(fā)式搜索的復雜度，一定程度上解決了因距離增加而效率急劇下降的問題。并結合滾動窗口法給出A*算法的實現(xiàn)；
　　3)在蟻群算法的基礎上提出基于回退法的遺傳算法與蟻群算法相結合的算法，很好的解決了蟻群算法存在的“死