介入手術(shù)中的機(jī)器人輔助導(dǎo)絲插入系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、隨著微創(chuàng)手術(shù)（Minim ally Invasive Surgery，MIS)技術(shù)的發(fā)展，由于其操作相對(duì)簡(jiǎn)單、傷口小、患者痛苦小、術(shù)后恢復(fù)快、風(fēng)險(xiǎn)較小的特點(diǎn)迅速為醫(yī)生、病人所接受，許多傳統(tǒng)上需要進(jìn)行開(kāi)放式手術(shù)的治療方案都轉(zhuǎn)向了微創(chuàng)手術(shù)。為解決解放軍第四五五醫(yī)院用于肝臟腫瘤治療的經(jīng)導(dǎo)管動(dòng)脈肝動(dòng)脈化療栓塞術(shù)（Transcatheter Arterial ChemoEmbolization, TACE)中存在的介入醫(yī)生吸收較多輻射、操作時(shí)間較

2、長(zhǎng)等問(wèn)題，進(jìn)行了使用機(jī)器人輔助完成導(dǎo)絲插入操作的課題的研宄。
　　首先，詳細(xì)分析了傳統(tǒng)TACE手術(shù)的實(shí)施的全過(guò)程，并確定了使用機(jī)器人輔助需要完成的重點(diǎn)工作。
　　其次，創(chuàng)新性地提出將激光鼠標(biāo)傳感器作為位移傳感器，通過(guò)理論分析證明了使用其進(jìn)行導(dǎo)絲位移測(cè)量的可行性。同時(shí)由于該傳感器的高集成度、良好的檢測(cè)性能以及低廉的價(jià)格，為線位移、角位移特別是需要同時(shí)測(cè)量上述二維位移的場(chǎng)合提供了一個(gè)低成本的方案。
　　第三，在分析同類(lèi)系統(tǒng)

3、設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，提出了機(jī)器人輔助導(dǎo)絲插入系統(tǒng)的一種方案。使用激光鼠標(biāo)傳感器作為導(dǎo)絲位移測(cè)量傳感器，使用攝像頭視頻作為反饋手段。完成了導(dǎo)絲位移測(cè)量裝置、導(dǎo)絲插入裝置以及控制器的機(jī)械設(shè)計(jì)、硬件設(shè)計(jì)等，并調(diào)試成功。
　　第四，在設(shè)計(jì)完成的硬件的基礎(chǔ)上，完成了系統(tǒng)的上、下位機(jī)軟件設(shè)計(jì)。在Windows系統(tǒng)上編寫(xiě)程序?qū)崿F(xiàn)了數(shù)據(jù)采集，攝像頭圖像采集任務(wù)，并解決了上、下位機(jī)數(shù)據(jù)傳輸?shù)膯?wèn)題。下位機(jī)使用嵌入式系統(tǒng)，完成了嵌入式操作系統(tǒng)移植、數(shù)據(jù)通