四自由度串聯(lián)機器人運動控制系統(tǒng)的二次開發(fā).pdf

1、隨著機器人技術的快速發(fā)展,機器人在各個領域中的作用越來越重要。通過對機器人運動控制系統(tǒng)的二次開發(fā)可以實現(xiàn)對機器人的遠程控制,并在此基礎上進行機器人遠程運動學分析。這對擴大機器人的控制范圍,加快機器人技術的發(fā)展,提高工業(yè)自動化水平有重要的理論價值和實用價值。本文的研究對象為四自由度串聯(lián)機器人,研究了其運動控制系統(tǒng)二次開發(fā)的問題,主要內容如下:
　　(1)針對機器人的網絡控制模式問題,利用機器人的運動控制系統(tǒng)開發(fā)了一個基于B/S模式的

2、機器人遠程控制系統(tǒng),此系統(tǒng)具有良好的擴展性和資源共享性,而且便于非技術人員操作。
　　(2)在模式的實現(xiàn)方面,采用通用網關接口技術解決Web交換與機器人系統(tǒng)控制信息交換之間無法耦合的問題。通過分析機器人運動控制卡的函數(shù)庫,開發(fā)了模式所需的遠程控制程序,為遠程控制目標的實現(xiàn)提供條件,也為二次開發(fā)的后續(xù)進行提供技術基礎。
　　(3)結合機器人運動學分析的問題,采用D-H方法建立了四自由度串聯(lián)機器人的運動學模型,并通過對運動學方程