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文檔簡介
1、作為AUV關鍵問題的導航技術一直是研究的熱點問題之一,而同時定位與地圖構建算法(SLAM)是解決AUV自主導航問題的基礎。SLAM算法指未知環(huán)境中AUV從一個未知位置出發(fā),通過自身攜帶的傳感器采集航行環(huán)境中的相關信息,構建環(huán)境地圖,同時利用該地圖和相關傳感器數據估計機器人位姿,實現(xiàn)機器人自身的定位。
本文主要介紹了我們自主研制自主式水下機器人C_Ranger AUV,其依賴自身機載的慣性傳感器和前視聲納提取環(huán)境信息,采用改進的
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