群機(jī)器人啟發(fā)式區(qū)域覆蓋算法及圍捕策略研究.pdf

1、由于群機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)迥異于單機(jī)器人系統(tǒng)和多機(jī)器人系統(tǒng)，因此，必須采用適應(yīng)于其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)的理論和方法才能解決群機(jī)器人系統(tǒng)中的相關(guān)問(wèn)題。
　　首先，針對(duì)未知環(huán)境下的群機(jī)器人采用啟發(fā)式區(qū)域覆蓋算法完成區(qū)域覆蓋任務(wù)時(shí)，多個(gè)機(jī)器人相遇后，并發(fā)覆蓋相同柵格而造成重復(fù)覆蓋的問(wèn)題。通過(guò)減少機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的轉(zhuǎn)向次數(shù)的方法，有效減少了機(jī)器人的相遇次數(shù)，從而減少了機(jī)器人并發(fā)覆蓋相同柵格的次數(shù)。根據(jù)該方法，在原算法中引入了方向變量，形成了改進(jìn)的群機(jī)器人

2、啟發(fā)式區(qū)域覆蓋算法。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，說(shuō)明了該算法的有效性。
　　然后，針對(duì)區(qū)域覆蓋中常遇到的結(jié)構(gòu)化環(huán)境，將結(jié)構(gòu)化環(huán)境進(jìn)行了規(guī)則化抽象，并分析了結(jié)構(gòu)化環(huán)境中的群機(jī)器人啟發(fā)式區(qū)域覆蓋算法效率。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)，說(shuō)明了群機(jī)器人啟發(fā)式區(qū)域覆蓋算法在結(jié)構(gòu)化環(huán)境中仍然有效，而且引入方向變量的群機(jī)器人區(qū)域覆蓋算法對(duì)結(jié)構(gòu)化環(huán)境的復(fù)雜度不敏感，能夠很好的適應(yīng)復(fù)雜的結(jié)構(gòu)化環(huán)境。
　　最后，針對(duì)未知環(huán)境下的群機(jī)器人圍捕問(wèn)題。受自然界中群體性生物圍捕過(guò)程