基于嵌入式系統(tǒng)的雙目立體成像的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、雙目立體成像一直被人們熱衷和追求，卻永遠(yuǎn)是一座難以逾越的城墻。理論上，雙目立體成像系統(tǒng)可以抓取還原空間任何一個(gè)物體，甚至包括物體上的每一個(gè)點(diǎn)的三維坐標(biāo)。所以雙目立體成像系統(tǒng)的應(yīng)用非常的廣泛，隨著雙目視覺系統(tǒng)理論的日漸豐富，它在地形勘測(cè)、自主導(dǎo)航、人機(jī)互動(dòng)等運(yùn)用中發(fā)揮著越來越重要的作用。而這些方面的應(yīng)用需求，也對(duì)于雙目立體視覺系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)有了更多的要求。低功耗、小體積的雙目立體視覺系統(tǒng)成了目前這類系統(tǒng)發(fā)展的趨勢(shì)。
　　本論文在Open

2、CV視覺庫的基礎(chǔ)上，深入研究攝像頭標(biāo)定和立體匹配算法，并分別對(duì)攝像頭標(biāo)定和立體匹配做一系列不同的實(shí)驗(yàn)比對(duì)后，選擇合適的算法，然后將算法移植到嵌入式系統(tǒng)中，針對(duì)直接將算法移植到 Cortex-A8無法滿足實(shí)時(shí)性的問題，又提出了幾點(diǎn)改進(jìn)意見，最終成功實(shí)現(xiàn)基于嵌入式系統(tǒng)的，具有實(shí)時(shí)性的雙目立體視覺系統(tǒng)，本文的主要貢獻(xiàn)在于：
　　(1)研究OpenCV立體視覺庫，將OpenCV中存在的多種算法做比較，進(jìn)行對(duì)比實(shí)驗(yàn)，設(shè)計(jì)了一套完整的，可行的

3、雙目立體成像算法系統(tǒng)。
　　(2)詳細(xì)研究了基于張正友理論的攝像頭標(biāo)定算法，分析了標(biāo)定模板數(shù)量對(duì)標(biāo)定結(jié)果的影響，標(biāo)定模板對(duì)稱與不對(duì)稱對(duì)標(biāo)定結(jié)果的影響，以及將亞像素角點(diǎn)提取函數(shù)與查找角點(diǎn)函數(shù)結(jié)合使用后的標(biāo)定結(jié)果，最后通過與業(yè)界公認(rèn)的標(biāo)定工具箱Matlab標(biāo)定工具箱所得出的結(jié)果作比較，最終實(shí)現(xiàn)了一套穩(wěn)定，快速，方便，一次標(biāo)定出結(jié)果的標(biāo)定方案。
　　(3)詳細(xì)分析了立體匹配算法中BMState參數(shù)不同的配置對(duì)立體匹配信息完整度，匹