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文檔簡介
1、介電彈性體驅(qū)動器作為一種人工肌肉驅(qū)動器,以其能量密度大、變形量大和效率高等優(yōu)點(diǎn),在航空、機(jī)器人、醫(yī)療等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用前景。介電彈性體薄膜通電時(shí),在平面和厚度方向都有變形,利用不同方向的變形,可以制作不同類型的驅(qū)動器。由于僅需對拉伸的丙烯酸薄膜進(jìn)行簡單的處理,便可以獲得平面位移驅(qū)動器,所以目前以這類驅(qū)動器研究為主。相比而言,厚度位移驅(qū)動器在輸出力、壽命等方面性能更優(yōu)。故本文對厚度位移驅(qū)動器進(jìn)行了研究,其由尺寸相同并噴涂有柔性電極的丙烯酸
2、薄膜堆疊而成,故也被稱為堆疊型驅(qū)動器。
本文首先對互貫聚合物網(wǎng)絡(luò)(interpenetrating polymer network,IPN)實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了研究。堆疊型驅(qū)動器的結(jié)構(gòu),決定了它只能使用不需要支撐機(jī)構(gòu)的沒有內(nèi)應(yīng)力的薄膜。為滿足這一要求,本文中對拉伸率400%的丙烯酸薄膜VHB4910(3M)進(jìn)行了IPN處理。在IPN實(shí)驗(yàn)過程中,對實(shí)驗(yàn)的藥劑、流程、性能指標(biāo)和成功標(biāo)志進(jìn)行了研究,對出現(xiàn)的問題進(jìn)行了分析和解決,并針對彈性模量
3、和拉伸率等因素,對實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了優(yōu)化。處理后薄膜性能測試測試結(jié)果為:收縮率20%,彈性模量2.3MPa,電致變形率120%。
然后,采用單壁碳納米管(single-walled carbon nanotube,SWNT)作為電極,一方面利用SWNT良好的導(dǎo)電性和容錯性,另一方面覆蓋有極薄的電極的薄膜,依然具有一定粘性,更好地滿足堆疊的形式。為獲得分散效果更好的SWNT溶液,以方便噴涂,本文引入超聲探頭作為分散方式。為了確定超聲探頭
4、不會破壞SWNT的結(jié)構(gòu),通過掃描電鏡和拉曼光譜對SWNT進(jìn)行了觀察和分析。然后,與傳統(tǒng)超聲清洗儀對比了分散效果,并通過電阻法和透光率法,對比引入超聲探頭后,手動噴涂和自動噴涂的均勻性差異。最后,通過原子力顯微鏡測得均勻電極的厚度在70nm左右。
最后,通過理論研究,分析了各設(shè)計(jì)參數(shù)對驅(qū)動器性能的影響,給出堆疊型驅(qū)動器設(shè)計(jì)參數(shù)選擇的依據(jù),并從制作誤差和驅(qū)動器響應(yīng)速度兩個(gè)方面對絕緣區(qū)寬度和電極厚度進(jìn)行了優(yōu)化。通過設(shè)計(jì)輔助裝置,給出
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