基于力反饋技術(shù)的虛擬手術(shù)硬件平臺(tái)的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來，醫(yī)療事故愈發(fā)頻繁，醫(yī)患矛盾成愈演愈烈之勢(shì)。而醫(yī)療事故中因手術(shù)醫(yī)生失誤而造成的外科手術(shù)事故占其中很大的比例。對(duì)于手術(shù)醫(yī)生的培養(yǎng)與訓(xùn)練越來越受到重視，而傳統(tǒng)的手術(shù)培訓(xùn)有諸多限制性因素，造成其并不能滿足實(shí)際需求，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的發(fā)展有望解決傳統(tǒng)手術(shù)培訓(xùn)方式的不足，從技術(shù)上帶來革命性的進(jìn)步?；诹Ψ答伒奶摂M手術(shù)系統(tǒng)則能使操作者有更強(qiáng)的交互性，是對(duì)虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)中觸覺這一特征的探索。本文以基于力反饋的虛擬手術(shù)系統(tǒng)的硬件平臺(tái)展開研究。
　

2、　 論文按照從理論到應(yīng)用，從設(shè)計(jì)到實(shí)現(xiàn)的技術(shù)路線，在虛擬手術(shù)系統(tǒng)的整體框架下，對(duì)虛擬力覺和多自由度力反饋機(jī)械臂及相應(yīng)的控制系統(tǒng)進(jìn)行研究，并結(jié)合二自由度力反饋實(shí)驗(yàn)平臺(tái)和六自由度力反饋虛擬手術(shù)硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì)、加工和裝配調(diào)試過程中的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)力反饋硬件平臺(tái)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行深入研究。
　　 本文探索基于力反饋的虛擬手術(shù)硬件平臺(tái)的搭建，分別從力反饋機(jī)械臂的設(shè)計(jì)與分析仿真、下位機(jī)傳感和控制的設(shè)計(jì)、上位機(jī)通信以及虛擬手術(shù)環(huán)境軟件平臺(tái)四個(gè)方向進(jìn)行