伺服系統(tǒng)在線參數(shù)自整定及優(yōu)化技術(shù)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、整定伺服系統(tǒng)PI調(diào)節(jié)器必然要考慮系統(tǒng)等效的轉(zhuǎn)動慣量，同時PI調(diào)節(jié)器的比例和積分增益主要決定伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)速度。在線伺服控制器整定技術(shù)一般包括轉(zhuǎn)動慣量辨識過程和PI參數(shù)整定過程，而且在辨識和整定過程中應(yīng)避免干預伺服系統(tǒng)的正常工作指令。本文的完全在線參數(shù)自整定研究是基于3.3kW的永磁同步電機伺服平臺。
　　首先本文將介紹兩種在線轉(zhuǎn)動慣量辨識算法，并針對含有協(xié)方差矩陣的辨識算法存在計算字長要求高、在嵌入式處理器多次迭代會累積截

2、斷誤差、加重噪聲對辨識結(jié)果影響的問題，提出能削弱此影響的基于遺忘因子遞推平方根的在線慣量辨識算法。實驗結(jié)果表明該方法確實有效，基本不受電機轉(zhuǎn)速給定的影響，辨識精度穩(wěn)定。同時本文提出若干改進措施，使辨識算法適應(yīng)負載轉(zhuǎn)矩偶爾變化的場合。
　　其次，提出一組包含伺服系統(tǒng)速度環(huán)開環(huán)截止頻率、相角裕度和轉(zhuǎn)動慣量的PI整定公式。大量仿真結(jié)果說明此PI整定公式具有整定相角裕度和閉環(huán)帶寬的可行性。隨后本文通過大量仿真確定出相角裕度60°下伺服系統(tǒng)

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