礦用自移機(jī)尾自動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、自移機(jī)尾作為綜采工作面運(yùn)輸系統(tǒng)的重要組成環(huán)節(jié)，聯(lián)接橋式轉(zhuǎn)載機(jī)和順槽膠帶機(jī)的關(guān)鍵樞紐，主要功能是在工作面推進(jìn)過程中配合轉(zhuǎn)載機(jī)推進(jìn)并實(shí)現(xiàn)皮帶機(jī)尾的協(xié)調(diào)移動(dòng);接受來自轉(zhuǎn)載機(jī)的物料，并轉(zhuǎn)入皮帶系統(tǒng)。自移機(jī)尾獨(dú)特的馬蒂爾結(jié)構(gòu)，能夠與轉(zhuǎn)載機(jī)互為支點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)邁步自移動(dòng)作，同時(shí)糾正機(jī)身與皮帶中心線的偏差，所有動(dòng)作均由配套的液壓系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。而現(xiàn)有的自移機(jī)尾均是手動(dòng)操作，一定程度上降低了物料的輸送效率，并且加大了操作工的勞動(dòng)強(qiáng)度，因此急需提高自移機(jī)尾的自動(dòng)化程

2、度。
　　本文針對(duì)馬蒂爾自移機(jī)尾的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，研究并設(shè)計(jì)一套自移機(jī)尾自動(dòng)控制系統(tǒng)。主要控制機(jī)尾的邁步自移和皮帶的自動(dòng)糾偏，其后者是控制的難點(diǎn)和關(guān)鍵。本文分析了水平缸糾偏過程中皮帶與滾筒的受力和運(yùn)動(dòng)情況，通過建立簡(jiǎn)化模型，分析了三種情況的運(yùn)動(dòng)特性，發(fā)現(xiàn)皮帶在糾偏過程中出現(xiàn)振蕩、超調(diào)以及速度突變等運(yùn)動(dòng)特性，若實(shí)時(shí)調(diào)整控制參數(shù)能夠解決此問題。
　　為解決參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)整問題，提高系統(tǒng)的自我調(diào)整能力，本文設(shè)計(jì)了一種基于模糊PD算法的水平

3、缸糾偏系統(tǒng)。利用MATLAB中集成的模糊工具箱，依據(jù)模糊算法的設(shè)計(jì)方法，結(jié)合水平缸-滾筒-皮帶系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)特性，設(shè)計(jì)了適合本系統(tǒng)的模糊控制器。由于系統(tǒng)涉及到摩擦副、液壓系統(tǒng)以及控制算法等多個(gè)領(lǐng)域，因此，選用AMEsim仿真平臺(tái)來構(gòu)建系統(tǒng)的虛擬模型，并聯(lián)合MATLAB實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)的仿真。仿真結(jié)果表明，模糊PD算法能夠很好的減小系統(tǒng)超調(diào)，抑制振蕩并且提高了響應(yīng)速度。
　　本文同時(shí)對(duì)立缸糾偏機(jī)理進(jìn)行了分析，通過構(gòu)建模型，定性地進(jìn)行了分析，