版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
1、移動機(jī)器人是機(jī)器人研究領(lǐng)域的重要方向,如何在未知環(huán)境下進(jìn)行同步的定位與制圖SLAM(Simultaneous Localization and Map Building)屬于移動機(jī)器人導(dǎo)航領(lǐng)域的一個關(guān)鍵問題。通過對以往SLAM算法的研究與分析,可以發(fā)現(xiàn),SLAM算法種類是多樣的,不同的算法的選擇取決于硬件條件中的傳感器。隨著2010年RGB-D傳感器問世以來,因其較高的性價比,RGB-D傳感器被廣泛應(yīng)用與移動機(jī)器人的定位導(dǎo)航等領(lǐng)域。其中
2、,比較新穎的RGB-D SLAM算法一直是近幾年3D SLAM領(lǐng)域的熱點(diǎn)。
本文針對RGB-D SLAM實(shí)時性提出一種將RGB-D傳感器深度值作為參數(shù)的仿生視覺模型。眾所周知生物對環(huán)境的感知是越近越清晰,越遠(yuǎn)越模糊,距離過遠(yuǎn)可忽略不計。由此,本文提出了一種基于傳感器深度值的梯形濾波算法,可以減少ICP計算成本從而在保證3D環(huán)境地圖質(zhì)量的前提下提高RGB-D SLAM運(yùn)行效率。
本文首先概括了本課題研究的主要內(nèi)容即RG
3、B-D SLAM實(shí)時性問題,并總結(jié)了國內(nèi)外學(xué)者的研究現(xiàn)狀。然后根據(jù)傳感器參數(shù)性質(zhì)并結(jié)合RGB-D ICP算法提出仿生視覺模型。為了進(jìn)一步驗(yàn)證仿生視覺模型對RGB-D SLAM算法的可行性影響,我們采用了開源機(jī)器人操作系統(tǒng)ROS(Robot Operating System)作為軟件平臺,全向輪移動機(jī)器人作為實(shí)驗(yàn)機(jī)器人,對該改進(jìn)算法性能進(jìn)行驗(yàn)證、測試、分析與評價。實(shí)驗(yàn)中針對遇到的制圖精度差這一問題引入Kinect-IMU融合算法,單獨(dú)評估
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于深度信息的仿生視覺模型快速rgbdicp算法研究
- 基于深度上下文模型學(xué)習(xí)的快速視覺跟蹤算法研究.pdf
- 基于RGB和深度信息的語義分割.pdf
- 基于RGB-D深度信息的手勢識別研究.pdf
- 基于RGB-D物體識別的深度學(xué)習(xí)算法研究.pdf
- 基于深度網(wǎng)絡(luò)的視覺跟蹤算法研究.pdf
- 基于視覺信息的手勢識別算法與模型研究.pdf
- 基于深度視覺的物體識別算法研究.pdf
- 基于嵌入模型的深度推薦模型算法研究.pdf
- 基于深度學(xué)習(xí)的工業(yè)分揀機(jī)器人快速視覺識別定位算法.pdf
- 融合深度信息的視覺注意模型研究及其應(yīng)用.pdf
- 基于RGB彩色和深度信息的三維運(yùn)動重建研究.pdf
- 基于仿生視覺計算模型的紅外圖像理解.pdf
- 基于RatSLAM的微慣性-視覺仿生導(dǎo)航算法研究.pdf
- 視覺印象深度學(xué)習(xí)算法研究.pdf
- 基于RGB-D信息的深度圖像增強(qiáng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf
- 基于深度網(wǎng)絡(luò)的信息檢索模型研究.pdf
- 雙目視覺深度信息提取及其關(guān)鍵算法研究.pdf
- 基于遺傳模糊算法的仿生機(jī)器魚深度控制.pdf
- 基于雙目視覺的前車深度信息檢測.pdf
評論
0/150
提交評論