輪式家用監(jiān)控機器人的車體設計及越障性能分析.pdf

1、隨著人工智能技術及制造業(yè)技術的日趨成熟，機器人技術得到了迅速發(fā)展；城市快速的生活節(jié)奏與日益加劇的人口老齡化，使得家用服務型機器人的需求尤為明顯，其市場占有率在機器人行業(yè)中逐年猛漲。本論文通過對家用服務機器人的發(fā)展趨勢和市場需求分析，研究了一種可實現(xiàn)遠程監(jiān)控功能的輪式家用機器人。
　　首先，分析了輪式家用監(jiān)控機器人的設計要求，給出了機器人結構的設計指標，采用模塊化的設計理念，對機器人的輪式底盤模塊、攝像頭升降云臺模塊和獨立懸掛系統(tǒng)模

2、塊進行了設計分析，利用Pro/E5.0三維建模軟件對所設計模塊結構進行三維模型的建立，通過運動仿真和干涉分析，驗證了機器人車體結構設計的合理性。
　　其次，分析了輪式家用監(jiān)控機器人的運動學正問題和逆問題，得出輸入值與輸出軌跡的關系，由此為據(jù)，對機器人進行了軌跡分析，對比分析了直線和曲線軌跡下機器人實現(xiàn)定點移動的特點，為機器人后續(xù)控制系統(tǒng)的研究提供了理論基礎。
　　再者，對輪式家用監(jiān)控機器人進行了動力學分析，利用動力學仿真分析