核環(huán)境下履帶式機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、本文基于研發(fā)應(yīng)用于核環(huán)境下智能機(jī)器人平臺(tái)的需求，對(duì)履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與研究，并針對(duì)其越障性能展開(kāi)了分析。
　　本文描述了履帶底盤(pán)的行駛原理，并分析了影響履帶底盤(pán)行駛阻力、附著性和通過(guò)性的因素。建立了履帶機(jī)器人的三維模型，包括雙擺臂四履帶機(jī)器人底盤(pán)模型、控制箱模型和云臺(tái)模型，并對(duì)關(guān)鍵零件進(jìn)行了校核。
　　履帶機(jī)器人的越障包括機(jī)器人爬坡、爬樓梯、越溝壑和越凸臺(tái)。本文建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和動(dòng)力學(xué)模型，并對(duì)機(jī)器人越障進(jìn)行

2、了靜態(tài)與動(dòng)態(tài)的穩(wěn)定性分析。基于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型規(guī)劃了機(jī)器人的四種越障動(dòng)作序列，基于機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型規(guī)劃了機(jī)器人越溝壑與越凸臺(tái)的越障動(dòng)作序列。
　　在仿真軟件Recurdyn的Track/LM(Low Mobility)模塊中建立了履帶機(jī)器人的仿真模型。并對(duì)機(jī)器人越障進(jìn)行了仿真分析，得到了履帶機(jī)器人越障的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)參數(shù)，通過(guò)分析仿真結(jié)果，驗(yàn)證了機(jī)器人越障動(dòng)作規(guī)劃的正確性。
　　根據(jù)履帶機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，建立了履帶機(jī)器人