液壓驅(qū)動(dòng)四足機(jī)器人的系統(tǒng)控制仿真及初步驗(yàn)證.pdf

1、液壓四足機(jī)器人具有環(huán)境適應(yīng)性好、負(fù)載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。同時(shí)，液壓四足機(jī)器人作為典型的機(jī)電液一體化系統(tǒng)，具有多學(xué)科綜合交叉、系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型復(fù)雜、耦合性強(qiáng)等特點(diǎn)，使得對機(jī)器人系統(tǒng)的整體分析較為復(fù)雜。
　　針對這種情況，為了分析液壓四足機(jī)器人機(jī)電液一體化系統(tǒng)的整體特性，本文以液壓四足機(jī)器人為研究對象，首先深入分析了其仿生結(jié)構(gòu)、液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)學(xué)及機(jī)電液一體化系統(tǒng)參數(shù)關(guān)聯(lián)關(guān)系，運(yùn)用基于軟件接口的

2、聯(lián)合仿真方法，在AMESim和ADAMS中對液壓四足機(jī)器人單腿進(jìn)行機(jī)電液一體化建模，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人對正弦信號的跟蹤。
　　其次，在聯(lián)合仿真平臺上，規(guī)劃了類橢圓足端軌跡，對有無蓄能器兩種情況進(jìn)行仿真比較，顯示了蓄能器減小液壓脈動(dòng)和穩(wěn)定系統(tǒng)壓力的作用。接著根據(jù)獵豹奔跑時(shí)的足端軌跡設(shè)計(jì)了一種仿生足端軌跡，并與類橢圓足端軌跡比較，發(fā)現(xiàn)在同樣的條件下，仿生足端軌跡所需的流量更小。參考仿真結(jié)果，在實(shí)驗(yàn)室已有的硬件條件下，使用半實(shí)物仿真設(shè)備搭建了