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文檔簡介
1、隨著經(jīng)濟的發(fā)展,煤礦安全問題已經(jīng)得到國家和社會各界的足夠重視,但是煤礦事故仍時有發(fā)生。為了能夠最大程度的改善井下工人的工作環(huán)境和提高生產(chǎn)效率,采用機器人進行井下作業(yè)將是未來的趨勢。針對機器人在井下作業(yè)過程中的通信和定位問題,本文重點對機器人的定位技術(shù)進行了研究。
文章介紹了國內(nèi)外機器人定位的研究現(xiàn)狀,通過幾種無線定位技術(shù)的比較,選擇ZigBee技術(shù)組建井下網(wǎng)絡(luò);概述了ZigBee技術(shù)的協(xié)議架構(gòu)和網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu),并對井下錨節(jié)點的部
2、署問題進行了分析;深入探討了具體的定位算法,針對在定位過程中采用靜態(tài)參數(shù)定位導(dǎo)致精度不高的問題,提出了基于RSSI的改進型定位算法,它采用動態(tài)參數(shù)結(jié)合加權(quán)質(zhì)心定位算法來計算盲節(jié)點坐標;通過對2種濾波技術(shù)的比較,選擇卡爾曼濾波技術(shù)對接收信號進行優(yōu)化;利用MATLAB仿真平臺驗證了改進型定位算法的有效性。
文章最后,以TI公司的芯片CC2430/CC2431為基礎(chǔ),實現(xiàn)了ZigBee井下無線定位系統(tǒng)的硬件設(shè)計和軟件設(shè)計。其中,硬件
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