基于腦心智發(fā)育網(wǎng)絡(luò)模型的移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景認(rèn)知研究.pdf

1、傳統(tǒng)的移動(dòng)機(jī)器人控制及規(guī)劃方法中，往往任務(wù)單一、學(xué)習(xí)過(guò)程是離線的且建模過(guò)程復(fù)雜，很難適應(yīng)未知環(huán)境。本文研究了基于腦心智發(fā)育網(wǎng)絡(luò)模型的移動(dòng)機(jī)器人場(chǎng)景認(rèn)知，以提高機(jī)器人的智能性，使機(jī)器人能夠經(jīng)歷像人一樣的學(xué)習(xí)和成長(zhǎng)過(guò)程，逐漸適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境。主要工作如下:
　　首先，介紹了人腦工作機(jī)理以及基于生物視覺(jué)機(jī)制的場(chǎng)景認(rèn)知方法，并對(duì)比研究了在兩種場(chǎng)景下譜殘差檢測(cè)方法、基于引導(dǎo)學(xué)習(xí)檢測(cè)方法和基于元胞自動(dòng)機(jī)檢測(cè)方法的效果，分析了它們的優(yōu)缺點(diǎn)。<

2、br>　　然后，設(shè)計(jì)了基于光度立體方法的人臉檢測(cè)實(shí)驗(yàn)，與傳統(tǒng)的人臉圖像方法相比，該方法能有效克服光照因素的影響，檢測(cè)效果提高。在此基礎(chǔ)上了，結(jié)合IHDR算法設(shè)計(jì)了人臉識(shí)別實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果反映了結(jié)合IHDR算法和基于光度立體構(gòu)建三維人臉的方法用于人臉識(shí)別上具有較好地效果。
　　最后，提出了一種基于自主學(xué)習(xí)框架的機(jī)器人視覺(jué)導(dǎo)航方法，通過(guò)人為規(guī)劃路徑指導(dǎo)機(jī)器人學(xué)習(xí)，并運(yùn)用IHDR自主學(xué)習(xí)框架建立場(chǎng)景圖像和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度之間的映射關(guān)系知識(shí)庫(kù)