C形龍門并聯(lián)機(jī)床總體技術(shù)研究.pdf

1、對(duì)于由3-(2SPS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)、附加冗余驅(qū)動(dòng)、C型龍門架構(gòu)建而成的新概念并聯(lián)機(jī)床，本文就相關(guān)構(gòu)型優(yōu)化、尺度綜合、性能評(píng)價(jià)等總體技術(shù)問題開展研究。在滿足概念設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，通過對(duì)將并聯(lián)機(jī)床支座不同位置的布置以及安裝冗余驅(qū)動(dòng)滑塊得出多種構(gòu)型的并聯(lián)機(jī)床，對(duì)這些機(jī)床加以深入研究。
　　 首先建立這種3-(2SPS)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的模型，根據(jù)其機(jī)械結(jié)構(gòu)尺寸得到位置正反解，進(jìn)而推出機(jī)床的雅克比矩陣，依據(jù)雅克比矩陣行列式值是否為零判斷出機(jī)床的奇異位置

2、，并提出利用冗余驅(qū)動(dòng)以及支座偏置解決機(jī)床奇異的幾種方案。
　　 然后根據(jù)并聯(lián)機(jī)床工作空間的約束條件，搜索到機(jī)床工作空間各截面上的邊界點(diǎn)，最終得出機(jī)床工作空間的形狀，并比較不同構(gòu)型下機(jī)床的工作空間。
　　 接著考慮到機(jī)床受到外力以及外力矩對(duì)機(jī)床動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn)的影響，機(jī)床動(dòng)平臺(tái)參考點(diǎn)會(huì)有微小擺動(dòng)，所以建立機(jī)床六階雅克比矩陣，進(jìn)而推出機(jī)床的剛度矩陣，給出機(jī)床剛度指標(biāo)，并在此基礎(chǔ)之上仿真出機(jī)床在各截面上的剛度分布規(guī)律，并與冗余機(jī)床