焊接機(jī)械手臂驅(qū)動系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著現(xiàn)代科技的發(fā)展和工業(yè)自動化生產(chǎn)的要求，焊接機(jī)械手臂以其特有的優(yōu)點(diǎn)越來越受到重視，廣泛應(yīng)用于汽車、造船、航空以及其他多種領(lǐng)域。焊接機(jī)械手臂的關(guān)鍵技術(shù)之一就是驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，隨著相關(guān)技術(shù)的逐漸成熟，永磁同步電機(jī)由于結(jié)構(gòu)簡單、易于維護(hù)、能夠?qū)崿F(xiàn)高性能控制等特點(diǎn)，已經(jīng)成為焊接機(jī)械手臂驅(qū)動系統(tǒng)中應(yīng)用最多的一類電機(jī)。
　　本文在充分認(rèn)識焊接機(jī)械手臂及其驅(qū)動技術(shù)發(fā)展背景和現(xiàn)狀的前提下，查閱大量相關(guān)文獻(xiàn)，掌握本設(shè)計(jì)用到的相關(guān)知識。闡述了矢量控

2、制的基本原理，以及用于產(chǎn)生驅(qū)動波形的SVPWM技術(shù)，為驅(qū)動系統(tǒng)設(shè)計(jì)工作的展開做好理論基礎(chǔ)。
　　結(jié)合項(xiàng)目背景，在分析焊接機(jī)械手臂驅(qū)動系統(tǒng)總體需求和技術(shù)指標(biāo)的前提下，給出了驅(qū)動系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行硬件部分設(shè)計(jì)。出于安全以及穩(wěn)定性考慮，將驅(qū)動系統(tǒng)硬件分成三塊獨(dú)立的電路板，它們之間用導(dǎo)線或者電纜進(jìn)行信號傳輸。主控板是整個系統(tǒng)的核心，負(fù)責(zé)控制算法的實(shí)現(xiàn)，產(chǎn)生需要的PWM波形，對各種故障信號采取保護(hù)處理措施，以及與上位機(jī)進(jìn)行通