室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人走廊識(shí)別及拓?fù)鋱D構(gòu)建研究.pdf

1、近年來，隨著移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)大，越來越多的移動(dòng)機(jī)器人在不同領(lǐng)域?yàn)槿祟惙?wù)，代替人類完成復(fù)雜和危險(xiǎn)的工作任務(wù)。移動(dòng)機(jī)器人所處的環(huán)境往往是未知、難以預(yù)測(cè)的。而現(xiàn)有的機(jī)器人的智能水平還不能完全滿足復(fù)雜環(huán)境中的工作任務(wù)要求，因而提高機(jī)器人的智能程度，提高其自主性和適應(yīng)性，是智能移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵。
　　本文對(duì)智能移動(dòng)機(jī)器人的研究背景做了簡(jiǎn)要介紹，回顧并分析了機(jī)器人室內(nèi)環(huán)境走廊類型識(shí)別和拓?fù)浣▓D的研究現(xiàn)狀，指出了目前存在的相關(guān)問題

2、，主要研究工作如下:
　　1.對(duì)移動(dòng)機(jī)器人室內(nèi)走廊識(shí)別與地圖創(chuàng)建研究及發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行研究，綜述了機(jī)器人在室內(nèi)走廊識(shí)別、環(huán)境空間表示及拓?fù)涞貓D構(gòu)建方面的研究方法和相關(guān)技術(shù)。對(duì)各種研究方法技術(shù)進(jìn)行了簡(jiǎn)要的介紹和對(duì)比，指出其所具有的特點(diǎn)和存在問題。
　　2.針對(duì)室內(nèi)環(huán)境下走廊類型的識(shí)別問題，提出了一種改進(jìn)的走廊識(shí)別算法。該算法將走廊分類并編碼成八種類型，通過對(duì)RGB-D深度傳感器提取的環(huán)境深度信息數(shù)據(jù)去噪處理，利用連續(xù)點(diǎn)間的深度差值

3、和最小二乘法擬合直線檢測(cè)走廊出口存在性，最后結(jié)合貝葉斯分類器完成對(duì)走廊類別的判定。
　　3.研究了室內(nèi)走廊環(huán)境的拓?fù)鋱D構(gòu)建問題。根據(jù)室內(nèi)走廊環(huán)境的特點(diǎn)，將識(shí)別得到的走廊類型作為拓?fù)鋱D構(gòu)建中的節(jié)點(diǎn)，將走廊過道作為連接節(jié)點(diǎn)的分支，創(chuàng)建適用的室內(nèi)直線式拓?fù)涞貓D。該拓?fù)涞貓D結(jié)構(gòu)清晰，簡(jiǎn)潔，相比于Voronoi圖，不容易產(chǎn)生冗余的節(jié)點(diǎn)及路徑信息。
　　4.研究了多機(jī)器人構(gòu)建的拓?fù)鋱D合并問題，提出一種使用節(jié)點(diǎn)的度和向量匹配算法，提高了頂