基于多機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)現(xiàn)場(chǎng)總線的實(shí)現(xiàn)和人機(jī)交互軟件開發(fā).pdf

1、隨著工業(yè)設(shè)備的大型化和集成化發(fā)展，一個(gè)大型機(jī)器往往具有多達(dá)幾十個(gè)的伺服驅(qū)動(dòng)器，這些伺服驅(qū)動(dòng)器需要非常高的同步精度來保證整個(gè)系統(tǒng)正常運(yùn)行。如果要往這類系統(tǒng)中添加第三方的傳動(dòng)，就需要設(shè)計(jì)一個(gè)可以獲取原系統(tǒng)同步信息的控制器?；谶@種背景，本文以SERCOS總線為例，設(shè)計(jì)具有SERCOS接口的控制器，可以將第三方傳動(dòng)添加到使用SERCOS總線的多軸伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中。同時(shí)，基于LabVIEW開發(fā)上位機(jī)軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)指定傳動(dòng)的人機(jī)交互界面和管理檢測(cè)的功

2、能，最后將該軟件移植到ARM平臺(tái)上。
　　本文首先調(diào)試了一套伺服系統(tǒng)，研究空間矢量控制算法以及基于DSP實(shí)現(xiàn)該算法的軟件架構(gòu)。接著，文章對(duì)最新的SERCOSⅢ協(xié)議進(jìn)行分析，了解它的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層的結(jié)構(gòu)特征，并比較分析了SERCOS實(shí)際應(yīng)用的兩種同步機(jī)制。然后，基于SERCOS總線和以太網(wǎng)設(shè)計(jì)了從站伺服接口，包括兩種接口的硬件設(shè)計(jì)和軟件調(diào)試，重點(diǎn)介紹SERCOS接口的初始化過程和DSP控制板連入多機(jī)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)同步的具體過程。最