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1、復(fù)雜系統(tǒng)與網(wǎng)絡(luò)科學(xué)技術(shù)的發(fā)展促進(jìn)了“互聯(lián)網(wǎng)+”時(shí)代的到來(lái),網(wǎng)絡(luò)已經(jīng)作為強(qiáng)有力的紐帶工具貫穿各行各業(yè),如交通流網(wǎng)絡(luò)、航空網(wǎng)絡(luò)、電力網(wǎng)絡(luò)、能源網(wǎng)絡(luò)、生物網(wǎng)絡(luò)。網(wǎng)絡(luò)的內(nèi)部節(jié)點(diǎn)之間通過(guò)物理連接耦合、通信連接耦合進(jìn)行互聯(lián);網(wǎng)絡(luò)與網(wǎng)絡(luò)之間通過(guò)信息交換、互利共享形成更大規(guī)模的多層結(jié)構(gòu),如網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)。在網(wǎng)絡(luò)中,可以將每個(gè)節(jié)點(diǎn)個(gè)體看作一個(gè)自主體,它具有自主決策與優(yōu)化協(xié)調(diào)計(jì)算的能力,通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接可以實(shí)現(xiàn)合作共贏、全局最優(yōu)決策等,因而網(wǎng)絡(luò)化的自主體便形成了多
2、自主體系統(tǒng)。本論文主要研究多自主體系統(tǒng)的分布式協(xié)調(diào)合作控制問(wèn)題,包括分布式一致性控制、牽制一致性控制、分布式包含控制的理論探究;另一方面,結(jié)合智能電網(wǎng)中的多單元交互場(chǎng)景,探討分布式優(yōu)化、分布式估計(jì)、分布式控制技術(shù)在智能電網(wǎng)運(yùn)行中的應(yīng)用。主要結(jié)果包含以下幾個(gè)方面:
(1)針對(duì)一般的線(xiàn)性多自主體系統(tǒng),通過(guò)設(shè)計(jì)分散式的龍伯格(Luenberger)觀(guān)測(cè)器與分布式的網(wǎng)絡(luò)化牽制觀(guān)測(cè)器,實(shí)現(xiàn)線(xiàn)性自主體狀態(tài)的局部與分布式觀(guān)測(cè);其次基于自主體
3、系統(tǒng)的輸出、觀(guān)測(cè)系統(tǒng)的輸出設(shè)計(jì)了一個(gè)新的分布式混合輸出反饋協(xié)議,該協(xié)議可以包含經(jīng)典的靜態(tài)輸出反饋協(xié)議、動(dòng)態(tài)輸出反饋協(xié)議、觀(guān)測(cè)基反饋協(xié)議作為特例。通過(guò)線(xiàn)性系統(tǒng)的特征值分析、極點(diǎn)配置算法,給出了在有向通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下多自主體系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)漸進(jìn)一致性的充要條件。然后,通過(guò)線(xiàn)性系統(tǒng)的經(jīng)典解析解表達(dá)式給出了系統(tǒng)收斂的一致性穩(wěn)態(tài)值。進(jìn)一步,將該結(jié)論推廣到一類(lèi)Lipschitz非線(xiàn)性多自主體系統(tǒng)中。考慮了基于觀(guān)測(cè)器協(xié)議的分布式牽制一致性控制問(wèn)題。對(duì)于單個(gè)非線(xiàn)
4、性自主體,提出了兩種不同的觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)方案:局部觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)和分布式牽制觀(guān)測(cè)器設(shè)計(jì)。依據(jù)觀(guān)測(cè)的狀態(tài)信息,進(jìn)而提出了一個(gè)基于觀(guān)測(cè)器的分布式牽制一致性協(xié)議,并應(yīng)用于分析領(lǐng)導(dǎo)-跟隨一致性問(wèn)題。在牽制聯(lián)合通信拓?fù)浒粋€(gè)有向生成樹(shù)的情況下,所建立的充分性判據(jù)不僅能保證觀(guān)測(cè)誤差系統(tǒng)是全局漸進(jìn)穩(wěn)定的,而且能保證多自主體系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)漸進(jìn)一致性。
(2)探討了一類(lèi)具有兩層時(shí)變網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)的多自主體系統(tǒng)的分布式合作控制問(wèn)題,其中網(wǎng)絡(luò)分為領(lǐng)導(dǎo)層與跟隨層。
5、通過(guò)設(shè)計(jì)集中-分布式與分布-分布式的合作控制協(xié)議,可以實(shí)現(xiàn)該自主體系統(tǒng)領(lǐng)導(dǎo)層的有限時(shí)間編隊(duì)控制與跟隨層的包含控制。這里,考慮了兩種類(lèi)型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)切換規(guī)則:隨機(jī)切換規(guī)則與具有靜態(tài)平穩(wěn)分布的Markov切換規(guī)則。通過(guò)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣與矩陣測(cè)度分析的技巧,給出了自主體系統(tǒng)漸進(jìn)包含控制與指數(shù)幾乎必然包含控制的充分性判據(jù)。其次,考慮了一類(lèi)Lipschitz非線(xiàn)性多自主體系統(tǒng)的分布式包含控制問(wèn)題,本別從協(xié)議設(shè)計(jì)角度出發(fā),給出了在狀態(tài)反饋控制協(xié)議、混合時(shí)
6、滯耦合協(xié)議、時(shí)滯耦合協(xié)議作用下,系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)漸進(jìn)包含控制的充分條件。進(jìn)一步,給出了每個(gè)控制協(xié)議的增益設(shè)計(jì)算法,通過(guò)多步求解算法可以得到每類(lèi)分布式協(xié)議的反饋增益與耦合強(qiáng)度。理論研究表明了混合時(shí)滯耦合協(xié)議對(duì)時(shí)延具有較強(qiáng)的魯棒性,然而時(shí)滯耦合協(xié)議對(duì)時(shí)延的魯棒性則較差,存在一個(gè)最大的時(shí)延上界。
(3)考慮了電源側(cè)柔性資源與需求側(cè)柔性資源的聯(lián)合有功調(diào)度問(wèn)題,給出了“源-網(wǎng)-荷”互聯(lián)系統(tǒng)的多層調(diào)度控制算法,該調(diào)度控制模式可以處理長(zhǎng)時(shí)間尺度的優(yōu)
7、化調(diào)度與短時(shí)間尺度的實(shí)時(shí)控制問(wèn)題。具體而言,調(diào)度控制模式分為三層實(shí)現(xiàn):上層實(shí)現(xiàn)調(diào)度中心關(guān)于發(fā)電機(jī)組與母線(xiàn)負(fù)荷代理的前瞻調(diào)度;中層通過(guò)分布式估計(jì)的思想實(shí)現(xiàn)同一個(gè)負(fù)荷代理內(nèi)部不同類(lèi)型負(fù)荷圈的最優(yōu)有功分配計(jì)算;下層通過(guò)分布式牽制一致性控制算法實(shí)現(xiàn)同一負(fù)荷圈內(nèi)部不同類(lèi)型終端能量管理系統(tǒng)的分布式控制。對(duì)于上層調(diào)度,由于參與的對(duì)象數(shù)目較少,因此采用集中的前瞻優(yōu)化來(lái)實(shí)現(xiàn)具有較高的精度、捍衛(wèi)了調(diào)度中心的集權(quán)地位;對(duì)于中、下層,由于負(fù)荷圈與終端能量管理系
8、統(tǒng)數(shù)目眾多且具有較大空間的參與靈活度,因此采用分布式計(jì)算與分布式控制是最佳的選擇。分布式算法具有良好的可延展性與魯棒性,它僅通過(guò)稀疏的通信即可實(shí)現(xiàn)全局的最優(yōu)調(diào)度與控制。
其次,針對(duì)微網(wǎng)運(yùn)行環(huán)境,提出了一個(gè)分布式λ-迭代算法,用于求解微網(wǎng)的運(yùn)行收益最大化問(wèn)題。該分布式算法結(jié)合了多自主體系統(tǒng)的分布式牽制一致性控制策略,同時(shí)考慮了微網(wǎng)運(yùn)行的狀態(tài)約束。在該算法中,微網(wǎng)控制中心承擔(dān)著微網(wǎng)的全局信息解析與分布式下發(fā)的責(zé)任,且該算法不依賴(lài)于
9、系統(tǒng)中分布式電源與儲(chǔ)能單元的初始狀態(tài)。另外一方面,考慮了時(shí)變負(fù)荷需求與分布式電源、儲(chǔ)能單元的即插即用場(chǎng)景,說(shuō)明了分布式迭代優(yōu)化控制算法具有良好的魯棒性與可延展性、且能很好地應(yīng)對(duì)系統(tǒng)中的單點(diǎn)失效狀況。
(4)在配電網(wǎng)中,柔性可控負(fù)荷具有快速響應(yīng)特性,因而可以參與到電力系統(tǒng)的自動(dòng)發(fā)電控制頻率調(diào)節(jié)中。本部分研究提出了一種分布式的需求側(cè)能量管理方案,可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)負(fù)荷代理的有功功率輸出調(diào)節(jié)。當(dāng)傳統(tǒng)的發(fā)電機(jī)組無(wú)力應(yīng)對(duì)電力系統(tǒng)中出現(xiàn)的較大負(fù)
10、荷擾動(dòng)時(shí),該控制策略可以作為一種超前調(diào)度控制模式激勵(lì)柔性負(fù)荷參與到系統(tǒng)的頻率調(diào)節(jié)過(guò)程中。具體而言,給出了一個(gè)領(lǐng)導(dǎo)-跟隨的分布式牽制控制結(jié)構(gòu)。其中,領(lǐng)導(dǎo)者根據(jù)系統(tǒng)的總有功功率缺額、柔性負(fù)荷的動(dòng)態(tài)響應(yīng)結(jié)果、發(fā)電機(jī)組的調(diào)節(jié)極限約束來(lái)更新自己的狀態(tài);該領(lǐng)導(dǎo)者是一個(gè)虛擬的控制結(jié)構(gòu),系統(tǒng)中的多個(gè)柔性負(fù)荷代理作為跟隨者,他們的控制響應(yīng)具有一定的不確定性??刂频哪繕?biāo)是激勵(lì)柔性負(fù)荷朝著電力系統(tǒng)的益頻方向調(diào)節(jié)。該激勵(lì)過(guò)程可以按周期進(jìn)行,直到系統(tǒng)的功率缺額被
11、調(diào)節(jié)至自動(dòng)發(fā)電控制機(jī)組的可調(diào)范圍內(nèi)。
最后,結(jié)合實(shí)際的大規(guī)模異質(zhì)溫控負(fù)荷集群,提出了一種分布式負(fù)荷跟隨控制算法。在需求響應(yīng)計(jì)劃中,聚合的溫控負(fù)荷通常隸屬于一個(gè)較大的負(fù)荷代理內(nèi)部,它可以表示建筑樓宇內(nèi)部的所有空調(diào)負(fù)荷、熱水器負(fù)荷等。通過(guò)聚合建模,給出了基于溫度設(shè)定點(diǎn)信號(hào)作為輸入,聚合功率作為輸出的雙線(xiàn)性狀態(tài)空間模型。然后,在多個(gè)溫控負(fù)荷聚合體之間規(guī)劃簡(jiǎn)單的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),設(shè)計(jì)了一個(gè)分布式的溫度設(shè)定點(diǎn)變化率控制算法,通過(guò)牽制協(xié)調(diào),可
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