反恐防暴機(jī)器人腿部變形機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).pdf

1、本文主要對(duì)反恐防暴機(jī)器人的腿部變形機(jī)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和研究。本設(shè)計(jì)通過研究新型機(jī)器人移動(dòng)結(jié)構(gòu)，使得移動(dòng)裝置具有靈活的變形能力，能夠滿足不同環(huán)境下的行走能力，使其不僅能夠走平地、上樓梯，而且能夠過壕溝、走泥濘沼澤地、甚至翻越高坎，實(shí)現(xiàn)多種變形功能。
　　首先根據(jù)反恐防暴機(jī)器人腿部變形、行走方式以及工作空間要求選取了反恐防暴機(jī)器人的傳動(dòng)和變形方式并且設(shè)計(jì)了其整體結(jié)構(gòu)。其次，根據(jù)結(jié)構(gòu)原理計(jì)算出變形過程中各個(gè)關(guān)節(jié)處的最大扭矩并依據(jù)此扭矩值選擇

2、合適的電機(jī)，最終確定反恐防暴機(jī)器人整體尺寸。下一步利用三維繪圖軟件SolidWorks對(duì)反恐防暴機(jī)器人的各構(gòu)件建模，并進(jìn)行整體裝配，從而更直觀地發(fā)現(xiàn)二維設(shè)計(jì)中的錯(cuò)誤，檢驗(yàn)結(jié)構(gòu)的合理性。然后，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)分析軟件ADAMS對(duì)各關(guān)節(jié)自由度進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真并輸出力矩曲線，驗(yàn)證在恒定轉(zhuǎn)速下，選擇的電機(jī)性能能否滿足變形和行走的要求。最后使用靜力學(xué)軟件Simulation對(duì)防暴機(jī)器人的關(guān)鍵零件進(jìn)行靜力學(xué)分析，得到相應(yīng)的應(yīng)變、應(yīng)力、位移等靜力學(xué)參數(shù)，為反