電芯自動上下料機(jī)械手系統(tǒng)的研發(fā).pdf

1、自動上下料機(jī)是工業(yè)自動化生產(chǎn)線的重要組成部分，對提高企業(yè)生產(chǎn)效率有著重要影響。而在電芯制造行業(yè)，大多數(shù)企業(yè)依然采用手工作業(yè)，操作工人工作繁重、效率低下、工傷頻發(fā)。因此，研發(fā)一種可輔助進(jìn)行電芯自動上下料的機(jī)械手系統(tǒng)已刻不容緩。
　　本文全面探討了國內(nèi)外機(jī)械手的研究現(xiàn)狀及現(xiàn)有技術(shù)，并對自動上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)組成和控制精度進(jìn)行了深入分析和研究。提出了一種電芯自動上下料機(jī)械手方案，并對其主要結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)進(jìn)行研發(fā)，實現(xiàn)了要求:
　　

2、從該上下料機(jī)械手的實際工況要求出發(fā)，確定了該上下料機(jī)械手的各項結(jié)構(gòu)參數(shù)。分析比較機(jī)械手的布置、傳動方案，確定了上下料機(jī)械手的總體方案設(shè)計及具體機(jī)械手結(jié)構(gòu)，運(yùn)用Pro/e軟件進(jìn)行了3D建模。為解決機(jī)械手的精確定位問題，基于有限元分析理論對機(jī)械手關(guān)鍵受力部位進(jìn)行了剛度和強(qiáng)度校核。
　　依據(jù)負(fù)載狀況進(jìn)行了電機(jī)選型，并選用歐姆龍可編程控制器(PLC)CP1H-X40TD-D型號作為該機(jī)械手的運(yùn)動控制器，設(shè)計了控制電路，編寫了機(jī)械手的運(yùn)動控