磁導航遙操作軟件平臺設計.pdf

1、心血管疾病發(fā)病率的增加，使得介入診療手術需求急劇增大，但傳統(tǒng)的導管介入診療手術很難在復雜的心血管環(huán)境中實施。隨著醫(yī)療技術水平的發(fā)展，將介入式診療手術技術與先進的計算機控制技術、成像技術、超導磁體技術完美地結合發(fā)展而來的介入式磁導航系統(tǒng)，通過互聯(lián)網和計算機程序指令對磁導管等介入器械進行實時控制，能夠極大地降低心腦血管疾病和惡性腫瘤介入診療手術的操作難度。本文將從介入式磁導航系統(tǒng)的控制和虛擬操作訓練等方面，對磁導航遙操作軟件平臺進行研究。<

2、br>　　首先，本文結合磁導航系統(tǒng)的特點并綜合考慮設備體積和成本等因素，選擇控制搖桿代替手控器作為磁導航遙操作軟件平臺的主手設備，結合磁導管的運動模式，分析搖桿信號與磁場方向的映射關系和坐標轉換方法，并設計磁導管控制模式。通過對磁場不同姿態(tài)間角度差值的控制，探究磁導管操作過程中出現(xiàn)的磁場跳變問題的解決方法。
　　其次，本文基于上述磁導管控制方法設計出磁導航遙操作軟件平臺，并實現(xiàn)搖桿數(shù)據(jù)獲取及映射、數(shù)據(jù)可視化、數(shù)據(jù)存儲和通信等功能。

3、其中，人機交互軟件模塊和電源監(jiān)控軟件模塊能夠協(xié)作完成對磁導航設備的聯(lián)調和實時監(jiān)控。本文還對虛擬操作訓練軟件模塊及其訓練項目內容和步驟進行設計，并用于醫(yī)護人員的磁導管虛擬操作訓練和結果評估。
　　最后，本文在完成對磁體校準后，利用磁導航遙操作軟件對磁導航設備進行了聯(lián)調控制測試，并完成了動物介入手術實驗。同時招募志愿者接受磁導管虛擬操作訓練實驗，對記錄的訓練結果變化趨勢進行綜合分析。
　　本文從磁導航介入手術的具體需求出發(fā)，設計