兩級升降多自由度機械臂設(shè)計.pdf

1、二級升降多自由度機械臂是為航空發(fā)動機主泵的裝配專門設(shè)計的機械臂。機械臂在裝配的過程中，主要完成主泵的搬移和裝配工作。本文在設(shè)計機械臂時，根據(jù)機械臂的構(gòu)型方式與機械臂的實際工作情況，提出了二級升降和多自由度的設(shè)計方案。二級升降系統(tǒng)設(shè)計，減少了機械本身占用空間而增大了實際的工作空間;多自由度的設(shè)計，使機械臂的運動更加靈活，保證裝配的精度。本文具體的研究內(nèi)容如下:
　　根據(jù)航空發(fā)動機主泵裝配的實際情況，查閱資料初步了解機械臂的發(fā)展現(xiàn)狀，

2、對現(xiàn)有機械臂的主要工作進行了解。機械臂的應(yīng)用在現(xiàn)有機械的裝配中，在汽車行業(yè)應(yīng)用中比較多，而在航空和船舶等方面的應(yīng)用比較少。而本文是就機械臂在航空發(fā)動機主泵裝配上的應(yīng)用進行設(shè)計研究。首先根據(jù)現(xiàn)有機械臂的主要構(gòu)型，分析各種構(gòu)型的優(yōu)缺點，結(jié)合機械臂的主要工作參數(shù)選擇本文的機械臂的主要構(gòu)型方式。同時，對機械臂的驅(qū)動裝置進行選擇。
　　在對總體結(jié)構(gòu)進行設(shè)計過程中，分析了各個系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)和運動原理。用CAD和Pro/E軟件建立實體模型。用D