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1、肌電信號(hào)包含肌肉處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)的大部分信息,能夠較準(zhǔn)確地反映人體運(yùn)動(dòng)意圖,和其它信號(hào)相比,表面肌電信號(hào)的采集更加方便、簡(jiǎn)單,并且采集過程不會(huì)對(duì)人體造成傷害。研究肌電圖驅(qū)動(dòng)的康復(fù)外骨骼人機(jī)接口就是提取人體運(yùn)動(dòng)時(shí)肌肉表面肌電信號(hào)的特征,借助建立的前臂旋轉(zhuǎn)生物力學(xué)模型得到人體運(yùn)動(dòng)意圖,通過驅(qū)動(dòng)康復(fù)機(jī)器人完成相應(yīng)的動(dòng)作。
分析前臂生理結(jié)構(gòu),建立前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉模型、前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型以及前臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。首次建立的前臂旋轉(zhuǎn)骨肌模型,準(zhǔn)
2、確地表達(dá)了前臂旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)過程中人體的運(yùn)動(dòng)意圖。同時(shí)給出了模型主要參數(shù)的獲取方法。
根據(jù)表面肌電信號(hào)的特征,選出合適的采集裝置,同時(shí)設(shè)計(jì)采集實(shí)驗(yàn),采集前臂旋轉(zhuǎn)主要肌肉的表面肌電信號(hào),利用MATLAB/Siumlink模塊對(duì)其進(jìn)行處理,獲取前臂旋轉(zhuǎn)肌肉激活度。應(yīng)用MATLAB對(duì)建立的模型進(jìn)行編程,得到前臂旋轉(zhuǎn)角度和角速度。
以人體前臂解剖學(xué)為基礎(chǔ),提出了一種能實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)屈、伸運(yùn)動(dòng)和前臂旋前、旋后運(yùn)動(dòng)的二自由度上肢康復(fù)機(jī)器人
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