空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制.pdf

1、空間站機(jī)械臂系統(tǒng)是空間站作為非常關(guān)重的組成部分，一般把機(jī)械臂列為空間站關(guān)鍵技術(shù)之一。課題以機(jī)械臂研制技術(shù)要求和系統(tǒng)功能配置方案需求為基礎(chǔ)，重點(diǎn)研究機(jī)械臂關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與控制問(wèn)題。
　　空間站機(jī)械臂系統(tǒng)由核心艙機(jī)械臂（大臂，執(zhí)行大載荷和大慣量操作）、實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂（小臂，執(zhí)行精細(xì)操作）兩臂組成，盡管兩臂任務(wù)需求各有差異，但是兩臂基本組成相同，各由7個(gè)關(guān)節(jié)、2個(gè)臂桿、2個(gè)末端效應(yīng)器以及視覺(jué)控制組成。一體化模塊化關(guān)節(jié)作為空間機(jī)械臂的重要組成部分

2、，其集成度與智能化程度直接關(guān)系著空間機(jī)械臂控制的精確程度，這是空間機(jī)器人領(lǐng)域一直都在研究的課題。目前國(guó)內(nèi)雖然在空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的研制方面做了很多工作，但均停留在實(shí)驗(yàn)室階段。根據(jù)空間站建設(shè)的任務(wù)需求，在空間站的搭建與維護(hù)等諸多空間活動(dòng)中，都離不開(kāi)空間機(jī)械臂的參與，因此有必要開(kāi)展空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的相關(guān)研究，為未來(lái)實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂提供一種高智能化程度、高集成度、高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊且能適應(yīng)空間環(huán)境的空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)。
　　根據(jù)空間站維修性設(shè)計(jì)要求，