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文檔簡介
1、近年來,自然、人為災(zāi)害頻繁發(fā)生,各類災(zāi)害具有預(yù)知性低、破壞性大的特點(diǎn),容易造成大規(guī)模人員傷亡。災(zāi)難發(fā)生后,一些不規(guī)則的破壞造成災(zāi)害環(huán)境錯(cuò)綜復(fù)雜,另外還時(shí)常伴隨著有毒液體的泄漏、余震、二次爆炸等潛在危險(xiǎn),這些因素時(shí)刻影響著傷員以及救護(hù)人員的生命安全。針對(duì)這一現(xiàn)象,軍事醫(yī)學(xué)科學(xué)院衛(wèi)生裝備研究所研制出一款旨在替代醫(yī)護(hù)人員進(jìn)入復(fù)雜危險(xiǎn)的災(zāi)害現(xiàn)場,完成環(huán)境監(jiān)測以及傷員無損傷搬運(yùn)工作的救援機(jī)器人收納系統(tǒng)。
本文是對(duì)救援機(jī)器人收納系統(tǒng)的原理
2、樣機(jī)進(jìn)行研究,實(shí)現(xiàn)對(duì)收納系統(tǒng)的自動(dòng)化遠(yuǎn)程操作,使其能夠進(jìn)入災(zāi)害環(huán)境,采集環(huán)境信息,搜尋傷員,排除障礙,快速將傷員柔順地從地面拾取進(jìn)入車體,并轉(zhuǎn)離災(zāi)害現(xiàn)場,爭取有效的救援時(shí)間,避免對(duì)傷員造成二次傷害,降低醫(yī)護(hù)人員發(fā)生意外事故的概率。
本文采用理論分析、數(shù)學(xué)建模、軟件仿真和樣機(jī)試驗(yàn)相結(jié)合的方法進(jìn)行研究。首先分析收納系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)與工作原理,確定電控系統(tǒng)設(shè)計(jì)需要實(shí)現(xiàn)的功能特性;然后根據(jù)收納系統(tǒng)不同的救援狀態(tài),在SolidWorks進(jìn)
3、行數(shù)據(jù)測量,并在ADAMS中建模仿真以及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,確定合適的救援方案;其次為了提高收納系統(tǒng)工作的穩(wěn)定性與可靠性,分析多電機(jī)同步控制策略,并在Matlab進(jìn)行仿真,確定最優(yōu)的控制方法,使得收納系統(tǒng)能夠柔順地完成救援;選擇合適的傳感器,完成環(huán)境感知系統(tǒng)設(shè)計(jì),進(jìn)行硬件電路搭建;并根據(jù)救援機(jī)器人收納系統(tǒng)的功能特性,在Visio Studio中設(shè)計(jì)人性化的人機(jī)交互界面,采用無線數(shù)據(jù)通信,實(shí)現(xiàn)對(duì)救援機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控。
完成硬件平臺(tái)搭建與軟
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