前三點(diǎn)式無人機(jī)地面建模技術(shù)研究.pdf_第1頁
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1、無人機(jī)地面受力情況非常復(fù)雜,動(dòng)力學(xué)特性與空中飛行時(shí)有很大不同,建立一個(gè)準(zhǔn)確的地面模型,模擬無人機(jī)地面動(dòng)力學(xué)特性,為滑跑控制邏輯提供真實(shí)的仿真環(huán)境,滿足地面過程仿真驗(yàn)證需求,對(duì)無人機(jī)安全起降具有重要的意義。
  本文以某型前三點(diǎn)式無人機(jī)為對(duì)象,在分析了無人機(jī)地面滑跑過程的動(dòng)力學(xué)特性后,將起落架緩沖器等效為一個(gè)彈簧阻尼系統(tǒng),根據(jù)起落架壓縮量與機(jī)輪支撐力間的關(guān)系,建立了起落架力學(xué)模型。在分析摩擦系數(shù)與機(jī)輪滑移率變化關(guān)系后,根據(jù)無人機(jī)地面

2、側(cè)向運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),將側(cè)向運(yùn)動(dòng)劃分為低速滑跑階段和高速滑跑階段。針對(duì)低速滑行地面摩擦力大,抵消外界擾動(dòng)能力強(qiáng)的特點(diǎn),應(yīng)用力與力矩平衡機(jī)制,設(shè)計(jì)了三輪側(cè)力分配機(jī)制,建立了樣例無人機(jī)地面低速運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力學(xué)模型。綜合考慮無人機(jī)高速滑行時(shí)氣動(dòng)效應(yīng)明顯,地面摩擦顯著減弱等因素,建立了機(jī)輪側(cè)力與側(cè)偏剛度、側(cè)偏角間定量模型,實(shí)現(xiàn)了樣例無人機(jī)高速階段的地面動(dòng)力學(xué)模擬。
  在完成樣例無人機(jī)地面運(yùn)動(dòng)摩擦力建模后,根據(jù)前輪偏轉(zhuǎn)和后輪剎車兩種糾偏機(jī)構(gòu)作用機(jī)制,

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