多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃研究.pdf

1、多無人機協(xié)同作戰(zhàn)將成為未來戰(zhàn)爭極其重要的模式。無人機航跡規(guī)劃是任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，也是提高無人機協(xié)同作戰(zhàn)效能的重要手段。本文綜合考慮了多無人機協(xié)同定位航跡的各種因素，對無人機航跡生成、平滑、分段方法進行了研究，旨在提高多無人機協(xié)同定位的目標定位精度并確保航跡的實際可飛性，最后對規(guī)劃后的航跡進行評價。主要研究內(nèi)容如下：
　　1.對于多無人機協(xié)同定位航跡生成問題，本文詳細介紹了差分進化算法的原理和算法流程。針對無人機觀測位置的最優(yōu)

2、化，提出了基于差分進化算法的位置優(yōu)化方法來生成無人機最優(yōu)航跡。通過在仿真實例中與均勻網(wǎng)格搜索法相比較，結(jié)果驗證了該方法用于最優(yōu)航跡生成的可行性和有效性。
　　2.對于多無人機協(xié)同定位航跡平滑問題，本文采用了曲線擬合法和三次樣條插值法兩種航跡平滑方法，并結(jié)合仿真驗證了平滑后的無人機航跡既能保證無人機盡量沿最優(yōu)觀測位置飛行，同時又能滿足無人機自身機動性能約束，從而實現(xiàn)航跡可飛。
　　3.對于多無人機協(xié)同定位航跡規(guī)劃仿真問題，本文

3、分別對雙無人機下的測向交叉定位航跡規(guī)劃、時差測向交叉定位航跡規(guī)劃、頻差測向交叉定位航跡規(guī)劃以及四無人機下的時差定位航跡規(guī)劃這四種定位體制進行了詳細地仿真分析，仿真實驗表明經(jīng)過對輔無人機航跡進行航跡生成、平滑、分段處理后的航跡能夠?qū)崿F(xiàn)目標精確定位并確保了航跡的實際可飛性。
　　4.對于多無人機協(xié)同定位航跡評價問題，本文介紹了模糊層次綜合評價法的原理和方法步驟，并結(jié)合規(guī)劃后的航跡實例進行仿真實驗，結(jié)果表明該方法可以對航跡做出較準確地評