基于多源數(shù)據(jù)擬合的巡檢AGV機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì).pdf

1、AGV(Automated Guided Vehicle)，即自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車，集中了傳感器技術(shù)、機(jī)械工程、電子工程、計(jì)算機(jī)工程、自動(dòng)化控制工程以及人工智能等多學(xué)科的研究成果，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、軍事、交通運(yùn)輸、電子等多個(gè)領(lǐng)域。針對(duì)AGV小車的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性低、運(yùn)動(dòng)偏差大等實(shí)際應(yīng)用問題，開展了根據(jù)實(shí)際采集數(shù)據(jù)進(jìn)行AGV小車的運(yùn)動(dòng)軌跡控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)AGV小車機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)優(yōu)化等內(nèi)容的研究，為提高AGV小車的使用效率、應(yīng)用范圍做好了基礎(chǔ)，對(duì)AGV小車的運(yùn)動(dòng)

2、軌跡設(shè)計(jì)具有普遍的現(xiàn)實(shí)意義。
　　主要研究工作如下:
　　1)對(duì)巡檢AGV機(jī)構(gòu)的總體機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，分析了巡檢AGV機(jī)構(gòu)的組成部分，確定了機(jī)械機(jī)構(gòu)的主要組成部分，進(jìn)行了機(jī)械驅(qū)動(dòng)方式的選擇、運(yùn)動(dòng)學(xué)分析模型的構(gòu)建，實(shí)現(xiàn)了平地啟動(dòng)、平地行駛、原地轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)彎前進(jìn)、上坡等多種工況下的驅(qū)動(dòng)力的分析。
　　2)提出了基于多源數(shù)據(jù)融合的傳感器采集變量和性能耦合強(qiáng)度計(jì)算方法，從模型構(gòu)建的精確性和耦合表達(dá)的精確性兩方面進(jìn)行了傳感器采集

3、變量與性能間耦合強(qiáng)度的計(jì)算，確定了AGV機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向參數(shù)值。
　　3)提出了考慮復(fù)雜工況要求的AGV轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法，首先根據(jù)多工況下的轉(zhuǎn)向參數(shù)設(shè)計(jì)要求進(jìn)行電機(jī)型號(hào)選擇，然后構(gòu)建了單工況下的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化模型，并提出了多工況協(xié)調(diào)因子的概念，實(shí)現(xiàn)了多工況協(xié)調(diào)的AGV轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　4)在Solidworks中構(gòu)建了巡檢AGV機(jī)構(gòu)的裝配模型，進(jìn)行了前輪轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、后輪軸和車體等關(guān)鍵零部件的強(qiáng)度校核，并在車間倉庫巡檢中進(jìn)