空間繩系組合體地面模擬實(shí)驗(yàn)測量技術(shù)研究.pdf

1、基于機(jī)器視覺技術(shù)的空間組合體目標(biāo)物體的測量方法已在空間碎片處理、衛(wèi)星在軌服務(wù)等方面開展了應(yīng)用?？臻g繩系組合體（如繩網(wǎng)機(jī)器人的捕獲）操控目標(biāo)物的全過程十分復(fù)雜,特別在捕獲過程中系統(tǒng)變化大、響應(yīng)快,為了對(duì)這類空間繩系組合體捕獲時(shí)的動(dòng)力學(xué)模型及控制策略進(jìn)行驗(yàn)證,需要在地面進(jìn)行相關(guān)的模擬仿真實(shí)驗(yàn)。為此本文研究基于機(jī)器視覺的繩系組合體地面模擬實(shí)驗(yàn)測量技術(shù),以及相應(yīng)的拖曳控制策略和地面仿真實(shí)驗(yàn)。本文的主要工作如下:
　　(1)結(jié)合剛體動(dòng)力學(xué)理

2、論,基于機(jī)器視覺技術(shù)提出了改進(jìn)的目標(biāo)物多模板匹配算法。利用目標(biāo)物體表面上的特征標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)跟蹤和速度計(jì)算,該方法只需在目標(biāo)物運(yùn)動(dòng)時(shí)利用視覺測量技術(shù)確定目標(biāo)物表面上特征點(diǎn)的位置坐標(biāo),進(jìn)而求解出目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)速度量等信息。
　　(2)根據(jù)空間繩系組合體地面模擬實(shí)驗(yàn)的應(yīng)用要求,對(duì)建立的機(jī)器視覺測量系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)測試實(shí)驗(yàn),驗(yàn)證了測量方法的準(zhǔn)確性并分析了測量系統(tǒng)精度。
　　(3)進(jìn)行了基于機(jī)器視覺測量系統(tǒng)的防沖擊地面實(shí)驗(yàn)。建立的視覺測量