可調(diào)整閉鏈腿機(jī)構(gòu)步行載運(yùn)平臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、相較于輪式、履帶式等其他類型的移動(dòng)機(jī)器人，步行機(jī)器人具有良好的機(jī)動(dòng)性能和復(fù)雜地形的適應(yīng)能力。閉鏈腿部機(jī)構(gòu)相較于開鏈腿部機(jī)構(gòu)具有剛度大、穩(wěn)定性好等優(yōu)點(diǎn)。本文在原有理論研究的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)出一款具有高負(fù)載能力和高機(jī)動(dòng)性能的步行載運(yùn)平臺(tái)，并對(duì)可調(diào)整閉鏈腿機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，將其運(yùn)用到此款平臺(tái)中，對(duì)其性能進(jìn)行分析。
　　首先，本文在已有研究的基礎(chǔ)上確定六桿七副機(jī)構(gòu)為研究的閉鏈腿機(jī)構(gòu)，以此單腿機(jī)構(gòu)搭建了一款新型步行載運(yùn)平臺(tái)，整機(jī)采用一個(gè)腿組代替單腿機(jī)

2、構(gòu)，四個(gè)腿組對(duì)稱布置在整機(jī)四角的設(shè)計(jì)方案，每個(gè)腿組由前后共曲柄，左右共電機(jī)的四個(gè)單腿機(jī)構(gòu)組成，提高了整機(jī)的穩(wěn)定性和負(fù)載能力;利用虛擬樣機(jī)技術(shù)對(duì)步行平臺(tái)進(jìn)行建模和仿真，對(duì)平臺(tái)在一般路況下的通過性、穩(wěn)定性、直行和轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行分析，并對(duì)平臺(tái)上下斜坡、側(cè)坡、翻越垂直墻、跨越壕溝方面的越障能力進(jìn)行分析。
　　然后，對(duì)單腿機(jī)構(gòu)各桿件的靈敏度進(jìn)行分析，主要研究桿件長度改變對(duì)足端抬腿高度和跨步長度的影響，得出桿件靈敏度的優(yōu)先級(jí)，將最靈敏桿件的可調(diào)