基于Linux的移動機(jī)器人無線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究.pdf

1、近年來，機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域上的應(yīng)用已經(jīng)變得日臻成熟與廣泛，而且隨著人們生活水平的提高，如何能讓機(jī)器人走進(jìn)我們?nèi)祟惖娜粘Ｉ钸M(jìn)而提高人們的生活質(zhì)量已經(jīng)成為機(jī)器人領(lǐng)域中的一個熱門研究方向。與此同時，互聯(lián)網(wǎng)的迅速發(fā)展不僅極大的改善了人與人之間溝通的效率和速度，而且也使物聯(lián)網(wǎng)的概念變得更加火熱，人們?nèi)遮呄Ｍ軌蛲ㄟ^自己的移動終端，譬如：手機(jī)、平板等設(shè)備來實現(xiàn)對自己家中物品的控制。因此建立一個高效、穩(wěn)定的移動機(jī)器人的無線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)具有深遠(yuǎn)的意義。

2、
　　現(xiàn)有關(guān)于移動機(jī)器人的研究中，很多通信模塊均采用藍(lán)牙、Zigbee等硬件，這無疑極大地限制了移動機(jī)器人的應(yīng)用范圍及應(yīng)用方式。本文通過對路由器模塊的引用，使得用戶能夠不僅僅在家中，更能在工作場所等其他區(qū)域通過互聯(lián)網(wǎng)實現(xiàn)對移動機(jī)器人的控制，極大地提高了用戶體驗。同時，本文采用的ARM控制芯片 STM32較傳統(tǒng)單片機(jī)芯片在數(shù)據(jù)處理的數(shù)量及速度方面都有了較大的提高和改善。
　　基于以上幾點，本文通過在無線路由器上移植小型的Lin

3、ux系統(tǒng)OpenWrt，搭建了移動機(jī)器人的無線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，并通過該控制系統(tǒng)實現(xiàn)了上位機(jī)對移動機(jī)器人的控制。另外，針對上位機(jī)中采集的圖像顯示不清晰、視頻播放不流暢等問題引入了新的視頻壓縮算法，并引入了SurfaceView機(jī)制，進(jìn)而使上述問題得到了明顯的改善。本課題的研究采用先硬件后軟件、先下位后上位、先易后難、先部分后整體的循序漸進(jìn)方法：
　　1）下位機(jī)部分：首先，硬件方面：對STM32以及紅外傳感器、舵機(jī)等外加模塊的硬件原理圖

4、進(jìn)行分析總結(jié)，熟悉其工作原理和控制方法；其次，軟件方面：完成移動機(jī)器人ARM部分控制程序的編寫和調(diào)試。
　　2）無線網(wǎng)絡(luò)控制部分：首先，硬件方面：對TP-Link WR703N模塊的硬件原理圖進(jìn)行分析總結(jié)，熟悉其工作原理和控制方法；其次，軟件方面：熟悉Linux內(nèi)核中WiFi模塊和視頻等模塊的實現(xiàn)機(jī)制，完成OpenWrt系統(tǒng)的燒寫和配置。
　　3）上位機(jī)部分：Android控制程序采用先部分，后整體的思路：首先，依次完成UI