不規(guī)則焊縫在線識(shí)別及其路徑規(guī)劃仿真研究.pdf

1、機(jī)器人應(yīng)用于焊接過(guò)程極大地提高了焊接效率，但目前機(jī)器人主要用于規(guī)則形狀焊縫的焊接，對(duì)于不規(guī)則的焊縫的焊接還難以處理。針對(duì)這一問(wèn)題，本文研究了不規(guī)則焊縫機(jī)器視覺識(shí)別問(wèn)題，并規(guī)劃了曲線焊縫和梯形焊縫的焊接路徑。
　　論文采用 CCD相機(jī)作為采集圖像的工具，將相機(jī)安裝在焊槍上，更加靈活的獲取工作臺(tái)上焊縫形狀和方向不同的工件。首先研究了 CCD相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)矩陣的標(biāo)定和相機(jī)畸變誤差的校正，為準(zhǔn)確地獲得焊縫參數(shù)打下基礎(chǔ)，確定了圖像坐標(biāo)系和世

2、界坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣。
　　首先，本文在焊縫識(shí)別算法中，考慮到焊縫邊緣的提取精度對(duì)焊接誤差的影響，采用了導(dǎo)向?yàn)V波的方式，對(duì)獲得圖像進(jìn)行去噪。使用細(xì)化焊縫區(qū)域的算法獲得焊縫的中心線，該算法能適應(yīng)各種形狀復(fù)雜的焊縫區(qū)域，提取其中心線的精度可達(dá)2個(gè)像素點(diǎn)之內(nèi)。
　　然后，分析了單道焊接的曲線焊縫和多道焊接的梯形焊縫的焊接路徑規(guī)劃問(wèn)題，針對(duì)曲線焊縫使用焊縫中心線作為焊接路徑，完成焊接路徑編程。而針對(duì)多道焊的梯形焊縫來(lái)說(shuō)，一道焊接不能完