面向機(jī)器人問路導(dǎo)航的路徑自然語言處理方法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人的核心技術(shù)之一是導(dǎo)航技術(shù)，通過自然語言進(jìn)行機(jī)器人問路導(dǎo)航是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人導(dǎo)航任務(wù)的理想方法之一。為了實(shí)現(xiàn)使用自然語言控制機(jī)器人完成自主導(dǎo)航任務(wù)，本文提出了一種基于語義角色標(biāo)注(SRL)的語義提取方法，用于提高機(jī)器人對(duì)路徑自然語言理解的準(zhǔn)確率。
　　首先，收集了一個(gè)非受限的路徑自然語言語料庫(kù)，在深入研究路徑自然語言語料庫(kù)的基礎(chǔ)上，提出了8個(gè)包含關(guān)鍵導(dǎo)航信息的語塊。使用定義的8個(gè)語塊對(duì)原始語料庫(kù)進(jìn)行手動(dòng)標(biāo)注得到語塊分析語料庫(kù)，并

2、在此基礎(chǔ)上手動(dòng)標(biāo)注得到基于語塊分析的語義角色標(biāo)注語料庫(kù)。根據(jù)得到的語料庫(kù)使用條件隨機(jī)場(chǎng)進(jìn)行語塊分析和基于語塊分析的語義角色標(biāo)注。
　　其次，對(duì)原始語料庫(kù)進(jìn)行手動(dòng)標(biāo)注得到依存句法分析語料庫(kù)，并在此基礎(chǔ)上手動(dòng)標(biāo)注得到基于依存句法分析的語義角色標(biāo)注語料庫(kù)。根據(jù)得到的語料庫(kù)使用條件隨機(jī)場(chǎng)進(jìn)行依存句法分析和基于依存句法分析的語義角色標(biāo)注。接著，結(jié)合語塊分析和依存句法分析，提出了一種基于語塊分析和依存句法分析的語義角色標(biāo)注方法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果得到的

3、準(zhǔn)確率、召回率、F1-值分別達(dá)到了98.22%、98.48%和98.35%
　　再次，在得到語義角色標(biāo)注結(jié)果的基礎(chǔ)上，本文提出了一種基于語義角色標(biāo)注的路徑導(dǎo)航信息提取方法。將一條完整的路徑劃分為若干個(gè)路徑單元，根據(jù)每個(gè)詞的詞性、語塊標(biāo)注結(jié)果、依存句法標(biāo)注結(jié)果和語義角色標(biāo)注結(jié)果確定關(guān)鍵的路徑信息，最終得到完整的虛擬導(dǎo)航路徑。
　　最后，在本文提出的路徑自然語言處理方法的基礎(chǔ)上使用Nao機(jī)器人進(jìn)行機(jī)器人問路導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明