巡檢機器人底盤結構設計及其振動特性研究.pdf

1、巡檢機器人作為煤礦井下巡檢的重要設備，承擔礦井下安全檢測工作。履帶式巡檢機器人在運行過程中，由于路況引起振動對機載檢測設備所測量的數據的影響至關重要。對于巡檢機器人結構的研究一直在不斷的更新與改進，特別是底盤結構設計與分析的研究，決定著巡檢任務的效率及安全。在運行過程中底盤結構的好壞由振動影響的檢測設備測量數據結果體現出來，因此提出一種運行過程中底盤結構振動的仿真分析方法，并通過實驗驗證其合理性，設計出一款在巡檢過程中滿足高精度測量的機

2、器人底盤結構，對提高煤礦井下巷道圍巖變形測量數據精度研究具有實際意義和參考價值。
　　論文主要從巡檢機器人底盤總體結構設計出發(fā)，保證底盤結構設計的系統(tǒng)要求，并對底盤結構上搭載檢測設備進行振動特性研究，具體內容如下:
　　1.結合目前國內外巡檢機器人研究現狀，在此基礎上依據理論研究，明確當前對巡檢機器人底盤結構的系統(tǒng)要求，對機器人底盤結構進行了整體設計。
　　2.對機器人底盤進行了動力學仿真分析，其中包含對國家標準道路路

3、譜建立，完成整個模型在路面上的動力學仿真分析后，得到各個構件的運動曲線圖。
　　3.利用振動加速度傳感器測量巡檢機器人底盤結構在不平路面上行走所產生的振動加速度數值，并與仿真分析數據結果進行比較，驗證ADAMS仿真分析方法的可行性。
　　4.進行機器人底盤振動對測量數據的影響實驗，在底盤結構上搭載激光雷達測距儀，利用Processing軟件二維成像計算出測量值，與實際尺寸相比較，得出底盤運行中振動對檢測數據精度的影響，為實際