2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、近年來隨著MEMS傳感器的廣泛應用使得四旋翼飛行器得到快速發(fā)展并應用于各個領(lǐng)域,如航拍、農(nóng)業(yè)、軍事等。然而傳統(tǒng)的四旋翼飛行器都是基于遠程遙控器手動操作控制,飛行距離及飛行自由度受到極大限制,當飛行器脫離人的視線時容易造成控制者不易觀察其飛行器姿態(tài)從而引起誤操作,造成飛行器失控。
  本文針對這一情況,設計了一款基于MikroKopter開源平臺的四旋翼自主飛行器,飛行器端采用MikroKopter飛控板,姿態(tài)傳感器采用三軸加速度、

2、三軸陀螺儀。高度數(shù)據(jù)采集模塊采用KS103超聲波模塊。在分析開源飛控板MikroKopter數(shù)據(jù)采集濾波算法及姿態(tài)控制算法基礎(chǔ)上,融合加速度傳感器與超聲波測距傳感器采集的高度數(shù)據(jù),實現(xiàn)飛行器一鍵式校準、起飛、懸停、降落。飛控板通過串口WiFi實現(xiàn)與遠程控制端數(shù)據(jù)的通信,MCU將姿態(tài)傳感器采集到的三軸加速度、三軸陀螺儀以及高度數(shù)據(jù)經(jīng)過Modified-Base64加密處理后通過串口WiFi發(fā)送到遠程監(jiān)控端,遠程監(jiān)控端經(jīng)過解密實現(xiàn)對飛行器姿

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