六輪探測車折疊可展懸架設(shè)計與分析.pdf

1、懸架機(jī)構(gòu)作為行星探測車移動系統(tǒng)的主要組成部分，起到支撐車體及有效載荷，并分配相關(guān)載荷至各車輪的作用。質(zhì)量輕、體積小、結(jié)構(gòu)緊湊是探測車研制追求的主要目標(biāo)之一。
　　本文以六輪探測車的四桿搖臂轉(zhuǎn)向架（FLRB）型懸架為研究對象，分析折疊點的布置和折疊關(guān)節(jié)的類型組合方式，提出了多種折疊展開構(gòu)型方案。為較客觀評價各方案的優(yōu)劣，運用模糊評價的理論和方法，建立相應(yīng)的評價模型及其方案集和評價集，確定了方案集對應(yīng)的評價權(quán)矩陣，經(jīng)過優(yōu)選運算，獲得了

2、最優(yōu)折疊展開構(gòu)型方案。
　　在所選構(gòu)型的基礎(chǔ)上，初選懸架結(jié)構(gòu)參數(shù)，建立了正運動學(xué)模型，基于合理的假設(shè)，應(yīng)用坐標(biāo)變換矩陣，對其進(jìn)行了正運動學(xué)分析，得到車體位姿的雅可比矩陣，并對所選懸架構(gòu)型進(jìn)行了實例分析。建立了在展開和工作狀態(tài)下懸架的受力平衡方程組，得到了地面對六車輪的支持力以及連桿鉸接點之間的相互作用力，為結(jié)構(gòu)設(shè)計提供理論基礎(chǔ)。對桿件長度進(jìn)行優(yōu)化，確定敏感變量，并給出多優(yōu)化值變量終值的確定方法。
　　闡述了所設(shè)計的折疊可展懸

3、架的工作原理，對懸架機(jī)構(gòu)進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計，應(yīng)用地面力學(xué)相關(guān)理論對車輪電機(jī)工作時所需功率進(jìn)行計算，并建立了懸架的三維實體模型。運用有限元軟件對懸架性能有重要影響的各個桿件進(jìn)行靜力學(xué)分析，獲得了桿件的強(qiáng)度和剛度的參數(shù)值。
　　運用ADAMS對懸架的三維實體模型進(jìn)行運動仿真，驗證懸架各個桿件展開是否順利、可靠。得到展開過程桿件的速度、加速度曲線以及鎖定過程的沖擊力曲線，并分析其對車體的影響。通過車體展開過程的仿真位移曲線得到實體模型的折疊