自動(dòng)鉆鉚多功能末端執(zhí)行器系統(tǒng)優(yōu)化研究.pdf

1、在航空制造領(lǐng)域，基于工業(yè)機(jī)器人的柔性裝配鉆鉚技術(shù)憑借其高效率、高質(zhì)量和高可靠性等顯著優(yōu)勢(shì)，已成為飛機(jī)數(shù)字化柔性裝配的重要發(fā)展趨勢(shì)。自動(dòng)鉆鉚末端多功能執(zhí)行器作為機(jī)器人柔性裝配系統(tǒng)的核心部件之一，其性能對(duì)產(chǎn)品加工質(zhì)量有著直接的影響。本文針對(duì)飛機(jī)復(fù)合材料部件的加工設(shè)計(jì)了一款自動(dòng)鉆鉚多功能末端執(zhí)行器，并利用有限元法對(duì)設(shè)備靜態(tài)、瞬態(tài)、模態(tài)性能進(jìn)行全面的有限元分析，校核優(yōu)化其結(jié)構(gòu)。針對(duì)設(shè)備驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)分析其動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能提高其加工節(jié)拍。最后通過(guò)相關(guān)

2、實(shí)驗(yàn)平臺(tái)驗(yàn)證了加工效果。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴提出了針對(duì)復(fù)材垂尾部件自動(dòng)鉆鉚多功能末端執(zhí)行器的總體方案。詳細(xì)分析了加工對(duì)象的需求以及工作流程，完成了系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)架構(gòu)的設(shè)計(jì)規(guī)劃；⑵在詳細(xì)分析各個(gè)模塊機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，結(jié)合對(duì)設(shè)備加工工況的分析，通過(guò)有限元仿真手段對(duì)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了校核，并在此基礎(chǔ)上對(duì)主要結(jié)構(gòu)了輕量化改進(jìn)；⑶通過(guò)仿真和實(shí)驗(yàn)方法對(duì)末端執(zhí)行器的模態(tài)特性進(jìn)行了研究，獲得了設(shè)備的模態(tài)參數(shù)，并據(jù)此提出了對(duì)設(shè)備剛度的修改策