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解耦球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一類具有工程實(shí)際應(yīng)用價值的并聯(lián)機(jī)構(gòu)，研究和開發(fā)該類機(jī)構(gòu)，并對其性能進(jìn)行全面的分析是機(jī)械系統(tǒng)創(chuàng)新及應(yīng)用的基礎(chǔ)性和關(guān)鍵性工作之一。本文以二自由度解耦球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與開發(fā)為目標(biāo)，運(yùn)用機(jī)構(gòu)學(xué)理論以及計算機(jī)仿真技術(shù)等，較系統(tǒng)地進(jìn)行了機(jī)...
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少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有相對較高的剛度、較少的驅(qū)動分支、較大的工作空間、較強(qiáng)的承載能力、結(jié)構(gòu)簡單和容易控制等優(yōu)點(diǎn)。與傳統(tǒng)的6自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)不同，少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中存在結(jié)構(gòu)上的約束，導(dǎo)致機(jī)構(gòu)分支中產(chǎn)生了約束力旋量即約束力力矩。為確定機(jī)構(gòu)的應(yīng)力、精度和選擇...
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隨著高等空間機(jī)構(gòu)學(xué)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，以并聯(lián)機(jī)構(gòu)為理論依托的并聯(lián)機(jī)器人作為機(jī)器人技術(shù)的一個重要分支，對其理論和應(yīng)用的研究日趨活躍。盡管不少學(xué)者已經(jīng)對并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型、運(yùn)動學(xué)、動力學(xué)、工作空間及奇異性等方面做了不同程度的研究，但是大部分工作仍然集中于...
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