基于并聯(lián)機構的海上穩(wěn)定平臺的機液聯(lián)合仿真研究.pdf

1、近年來，隨著經濟的不斷發(fā)展，海洋環(huán)境保護和海洋資源開發(fā)引起各國高度重視，各種船舶和海上作業(yè)平臺越來越多地投入使用。這些浮式海上平臺受海洋的浪、潮、流、風等因素的影響，會產生橫蕩、縱蕩、垂蕩、橫搖、縱搖、艏搖方向上的運動。通過在運動平臺上安裝并聯(lián)Stewart機構可以補償一定范圍內的六個自由度運動，形成一個穩(wěn)定的作業(yè)平臺。由于液壓六自由度并聯(lián)機構屬于涉及機械、液壓控制等多種學科的復雜機械系統(tǒng)，僅借助液壓或機械動力學的單一仿真方法，誤差較大

2、。因此，本課題利用機械-液壓計算機聯(lián)合仿真技術對Stewart機構的液壓控制系統(tǒng)進行了研究。
　　本文基于VL Motion多體動力學軟件和AMESim液壓仿真軟件的耦合框架，對液壓并聯(lián)Stewart機構的機液耦合性能進行了研究，為該機構實現海上平臺運動的補償提供了基礎。
　　本文首先建立了并聯(lián)Stewart機構的三維模型，利用以DADS為核心引擎的VL Motion多體動力學軟件，對并聯(lián)六自由度機構進行了動力學仿真，檢驗了

3、其動力學系統(tǒng)的正確性。同時，對其運動空間進行了分析，為聯(lián)合仿真的運動加載提供了參考。
　　本文利用AMESim軟件實現了對液壓系統(tǒng)的仿真，并在AMESim中對單缸液壓位置控制系統(tǒng)的跟蹤特性進行了分析。
　　接著，本文又在兩個軟件之間建立接口，借此對兩軟件進行無縫連接，實現兩軟件之間仿真數據的共享和實時傳遞，從而實現基于聯(lián)合仿真技術的Stewart平臺機械液壓系統(tǒng)仿真的分析。
　　最后，在此聯(lián)合仿真平臺上，對整個液壓機械