自動鉆鉚多功能末端執(zhí)行器系統(tǒng)優(yōu)化研究.pdf

1、在航空制造領(lǐng)域，基于工業(yè)機器人的柔性裝配鉆鉚技術(shù)憑借其高效率、高質(zhì)量和高可靠性等顯著優(yōu)勢，已成為飛機數(shù)字化柔性裝配的重要發(fā)展趨勢。自動鉆鉚末端多功能執(zhí)行器作為機器人柔性裝配系統(tǒng)的核心部件之一，其性能對產(chǎn)品加工質(zhì)量有著直接的影響。本文針對飛機復(fù)合材料部件的加工設(shè)計了一款自動鉆鉚多功能末端執(zhí)行器，并利用有限元法對設(shè)備靜態(tài)、瞬態(tài)、模態(tài)性能進行全面的有限元分析，校核優(yōu)化其結(jié)構(gòu)。針對設(shè)備驅(qū)動系統(tǒng)，通過分析其動態(tài)響應(yīng)性能提高其加工節(jié)拍。最后通過相關(guān)

2、實驗平臺驗證了加工效果。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴提出了針對復(fù)材垂尾部件自動鉆鉚多功能末端執(zhí)行器的總體方案。詳細分析了加工對象的需求以及工作流程，完成了系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)架構(gòu)的設(shè)計規(guī)劃；⑵在詳細分析各個模塊機械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，結(jié)合對設(shè)備加工工況的分析，通過有限元仿真手段對結(jié)構(gòu)進行了校核，并在此基礎(chǔ)上對主要結(jié)構(gòu)了輕量化改進；⑶通過仿真和實驗方法對末端執(zhí)行器的模態(tài)特性進行了研究，獲得了設(shè)備的模態(tài)參數(shù)，并據(jù)此提出了對設(shè)備剛度的修改策