輪式自主移動機器人運動控制研究.pdf

1、移動機器人已經成為當今機器人研究領域的熱點，本課題設計了一種四輪非完整移動機器人，該移動機器人采用了一款基于 ARM9的嵌入式工控板作為主處理器。以該移動機器人為研究對象，本文對移動機器人的路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤問題進行了研究。
　　本文首先概述了當前世界各國機器人技術的研究現狀及其發(fā)展趨勢，同時介紹了本課題研究的背景及意義，并且對本文主要的研究內容及所完成工作做了簡要說明。
　　然后本文就本課題所設計的移動機器人的機械結構和控

2、制體系設計進行了詳細的說明和分析。該移動機器人采用四輪結構，左右輪分別獨立驅動，前后輪通過同步帶傳動，可以實現機器人的前后行進、轉彎及原地轉向等運動。文中以該機器人為模型，進行了運動學模型分析。本課題設計的移動機器人主要由主控制器、定位模塊、位置控制模塊、感知模塊、人機交互模塊和電源系統(tǒng)組成，本文就各模塊的設計選型等進行了詳細的說明。
　　最后論文對移動機器人的路徑規(guī)劃和軌跡跟蹤問題進行了研究，并且設計了一種基于遺傳算法的路徑規(guī)劃

3、方法和一種可以改進的迭代學習運動控制算法。
　　本文設計的路徑規(guī)劃方法通過模擬移動機器人在未知環(huán)境下進行環(huán)境探索、繞過障礙物并到達目標點的過程，設計了一種基于遺傳算法的路徑規(guī)劃方法，并且利用 MATLAB軟件進行仿真結果分析，知道該算法可以實現預期的目標。針對軌跡跟蹤問題，本文設計了一種基于迭代學習控制的移動機器人運動控制算法，通過改變該算法控制律中某一參數的值，該算法控制效果可以得到提高，從而可以達到根據實際控制目標的不同，選擇