無人駕駛智能車障礙檢測方法研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，人們生活水平不斷的提高;人們對于出行的交通工具提出了更高的要求。無人車技術(shù)開歷史之先河，完全解放因駕駛給人所帶來的束縛。障礙物檢測是無人車研究的重點之一。
　　本文首先對GPS慣性導(dǎo)航、激光雷達的通訊協(xié)議以及傳輸?shù)臄?shù)據(jù)編碼進行了詳細的介紹，并通過Visual Basic平臺實現(xiàn)了與工控機之間的通訊，從而獲得了GPS慣性導(dǎo)航、激光雷達的檢測數(shù)據(jù)。
　　其次為了解決在未知環(huán)境情況下障礙物運動狀態(tài)的檢測問題。文

2、中提出一種基于激光雷達自主動態(tài)障礙物的檢測方法。通過近鄰域法和層次聚類算法對激光雷達檢測的數(shù)據(jù)進行聚類;在此基礎(chǔ)上分析了聚類障礙物的特征參數(shù)，利用聚類障礙物數(shù)據(jù)的置信區(qū)間關(guān)聯(lián)性分析確定了障礙物的類型，對同一類型障礙物進行相對坐標轉(zhuǎn)化分析確定了障礙物的速度、航向。
　　對于道路邊界和側(cè)方障礙物檢測的問題。本文對道路邊界的檢測采用激光雷達檢測的方法，通過采用遞推中位值濾波法使得邊界道路變的更加平滑;以及實現(xiàn)了超聲波對側(cè)方障礙物的檢測。