增量式pid控制算法程序匯編

1、增量式 增量式 PID PID 控制算法程序 控制算法程序(匯編 匯編);********增量式 PID 控制算法程序***********;T、TD、TI、KP 依次從 30H，33H，36H，39H 開始。;A，B，C 的值依次存在 BLOCK1，BLOCK2，BLOCK3 的地址里; 這里 R(k)給的是定值;ORG 0000HBLOCK1 EQU 43H ;A,B ,C BLOCK2 EQU 46HBLOCK3 EQU 49HU

2、K EQU 4CH ;存結(jié)果 UKRK EQU 50HEK EQU 53H ;存放偏差值 E(k)的始址 EK1 EQU 56H ;存放 E(k-1)的始址 EK2EQU 59H ;存放 E(k-2)的始址 CK EQU 5CH ;采樣數(shù)據(jù)始址BUFF EQU 60H ;暫存區(qū)BUFF1 EQU 63HBUFF2 EQU 66HREC EQU 69HTEST:MOV RK,#01H ;常數(shù) Rk 的 BCD 碼浮點數(shù) MOV RK+1,

3、#12H ;1.25 MOV RK+2,#50HMOV 3CH,#01H ;常數(shù) 1 的 BCD 碼浮點數(shù) MOV 3DH,#10HMOV 3EH,#00HMOV 40H,#01H ;常數(shù) 2 的 BCD 碼浮點數(shù) MOV 41H,#20HMOV 42H,#00HMOV 30H,#01H ;T 的 BCD 碼浮點數(shù) MOV 31H,#23H ;2.34 MOV 32H,#40HMOV R1,#30H ;30H 里存的是 T/Ti+1 L

4、CALL FADDMOV R1,#39HLCALL FMULMOV R1 ,#BLOCK1 ;將結(jié)果保存在 BLOCK1 中 LCALL FMOVR0MOV R1,#BUFF1 ;30H 恢復(fù)原值MOV R0,#30HLCALL FMOVMOV R1,#BUFF ;33H 恢復(fù)原值MOV R0,#33HLCALL FMOVMOV R0,#40H ;計算 B 的值 Kp.(1+2.Td/T)MOV R1,#33HLCALL FMULMOV